[实用新型]康复设备末端组件、康复设备及康复机器人

说明书

本实用新型提供一种康复设备末端组件、康复设备及康复机器人，所述康复设备末端组件包括：脚部导引机构、腿部旋转机构、脚部定位件及腿部定位件；所述腿部定位件围绕第一轴线可转动地与所述腿部旋转机构连接；所述脚部定位件围绕第二轴线可移动地与所述脚部导引机构连接，所述第二轴线与所述第一轴线相交或重合。如此配置，腿部定位件和脚部定位件可以分别围绕第一轴线和第二轴线运动，因此整个康复设备末端组件具有转动自由度，允许患者的腿部围绕第一轴线转动，脚部围绕第二轴线移动，实现驱动髋关节内收外展的运动，结合机械臂绕水平方向的转动而驱动下肢于矢状面的运动，形成下肢的空间三维康复运动，提供了更好的康复治疗效果。

技术领域

本实用新型涉及康复系统和方法领域，特别涉及一种康复设备末端组件、康复设备及康复机器人。

背景技术

运动康复治疗是改善因脑卒中、脊髓损伤、脑外伤等原因造成的患者肢体运动功能障碍的有效手段。医学研究表明，早期的床边康复更有助于改善脑卒中等疾病患者受损的肢体功能，减轻残疾的程度，提高生存质量。我国康复治疗需求量大，康复医师人员紧缺，而传统运动康复治疗通过医务人员协助患者完成肢体训练，劳动强度大，亟需机电一体化的智能康复设备。目前运动康复设备均局限于使患者下肢肢体进行与矢状面平行的面内康复运动，无法实现各关节多方向的康复运动。此外，现有的自动化智能化康复设备，体积较大，机构繁杂，使用场景不够灵活，无法满足患者早期的床边治疗的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种康复设备末端组件、康复设备及康复机器人，以解决现有的康复设备机构局限于矢状面内康复运动的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种康复设备末端组件，其包括：脚部导引机构、腿部旋转机构、脚部定位件及腿部定位件；

所述腿部定位件围绕第一轴线可转动地与所述腿部旋转机构连接；

所述脚部定位件围绕第二轴线可移动地与所述脚部导引机构连接，所述第二轴线与所述第一轴线相交或重合。

可选的，所述第二轴线与所述第一轴线重合，所述腿部定位件与所述脚部定位件沿相同的方向同步地围绕所述第一轴线可转动，或者，所述腿部定位件与所述脚部定位件相对独立地围绕所述第一轴线可转动。

可选的，所述第二轴线与所述第一轴线相交，所述腿部定位件与所述脚部定位件分别独立地围绕所述第一轴线和所述第二轴线可转动。

可选的，所述康复设备末端组件被配置为，在康复设备的牵引下，所述腿部定位件被动地围绕所述第一轴线运动，所述脚部定位件被动地围绕所述第二轴线运动。

可选的，所述康复设备末端组件还包括：脚部机构连接件以及腿部机构连接件；

所述脚部导引机构与所述脚部机构连接件连接，所述脚部机构连接件可转动地围绕第三轴线设置；

所述腿部旋转机构与所述腿部机构连接件连接，所述腿部机构连接件可转动地围绕所述第三轴线设置。

可选的，所述脚部机构连接件与所述腿部机构连接件沿相同的方向同步地围绕所述第三轴线运动，或者，所述脚部机构连接件与所述腿部机构连接件相对独立地围绕所述第三轴线运动。

可选的，所述脚部机构连接件用于与康复设备的至少一个驱动组件连接，所述脚部机构连接件用于在所述至少一个驱动组件的驱动下，带动所述脚部导引机构围绕所述第三轴线转动；所述腿部机构连接件用于与康复设备的至少另一个驱动组件连接，所述腿部机构连接件用于在所述至少另一个驱动组件的驱动下，带动所述腿部旋转机构围绕所述第三轴线转动。

可选的，所述第三轴线沿水平方向设置。

可选的，所述第一轴线与所述第三轴线相交且垂直，且所述第二轴线与所述第三轴线相交且垂直。