[实用新型]一种长度可调节的伸缩杆

说明书

本实用新型公开了一种长度可调节的伸缩杆，所述伸缩杆安装在起重设备上，所述伸缩杆上安装有至少一组摄像设备和/或至少一组激光雷达，所述至少一组摄像设备用于采集图像数据，所述至少一组激光雷达用于提取空间点云，通过对特征点的空间位置信息进行重构，结合所述空间点云，从而实时获取抓取对象和干扰物的位置关系。本实用新型提供的长度可调节的伸缩杆，可以减少死角范围，有效提高识别效率，此动作可有效提高获得的图片的质量。

技术领域

本实用新型涉及港口货运领域，尤其涉及一种用于起重设备上的长度可调节的伸缩杆。

背景技术

目前，我国的上海港已经有堆场作业自动化的先例，但港口集装箱起重机的起吊过程并不能完全实现无人化操作，装卸效率依然有提升的空间；且港口工作环境多变，起吊过程中钢绳易受风载摆动。国内外都对堆场效率的提高展开了各种研究，并取得了较好的理论成果，目前采用的技术大多数是基于工人经验上的改进，而集装箱吊装作业环境的特殊性，使此种改进方法具有一定的局限性，不能与高效自动化的堆场进行很好的衔接，进而影响整个码头的装卸效率。

港口货运的自动化作为最先进的应用领域之一，摄像头很早就进入了科研专家的考察范围。该领域产品需要实现偏离警告、基于视觉融合的车辆探测、前部碰撞警告、距离监测、周围物体探测、智能前灯控制、交通标志识别、仅视觉自适应巡航控制等功能。而实现以上功能，就需要给控制系统安装上“眼睛”-摄像设备。

随着国际贸易量的不断提高和大型集装箱船舶的出现，对港口的装卸效率提出了更高要求，全自动港口码头应运而生。目前，港口岸边集装箱起重机的起吊过程并不能实现无人化操作，装卸效率依然较低；且港口工作环境多变，起吊过程中钢绳易受风载摆动。近年来，国内外都对对箱效率的提高的领域展开了各种研究，并取得了较好的理论成果，目前采用的技术大多数是基于工人经验上的改进，而集装箱吊装作业环境的特殊性，使此种改进方法具有一定的局限性。工人操作存在很大的主观性和模糊性，不能与高效自动化的堆场进行很好的衔接，进而影响整个码头的装卸效率。目前，计算机图像处理与识别技术已经广泛的应用于国民经济的各个部门，此技术应用于集装箱吊装过程具有很好的前景。

但是，目前该领域多使用单目摄像头方案为主。但单目摄像头有一个问题是，在测距的范围和距离方面，有一个不可调和的矛盾，即摄像头的视角越宽，所能探测到精准距离的长度越短，视角越窄，探测到的距离越长。这类似于人眼看世界，看的越远的时候，所能覆盖的范围就窄，看的近的时候，则覆盖的范围就广一些。人眼是双目的，在性能上要远优于人造产品，但在观察周遭环境的时候，也依然会遇到覆盖不全的问题。

电动推杆是一种将电动机的旋转运动转变为推杆的直线往复运动的电力驱动装置。可用于各种简单或复杂的工艺流程中作为执行机械使用，以实现远距离控制、集中控制或自动控制。

目前在港口货运领域，伸缩杆的使用案例很有限。为解决上述问题，近几年来，国内的一些企业和高校相继研发了不同结构与性能的电动伸缩装置。通过在外连杆上采用电机控制，内连杆与外连杆、中连杆之间分别通过拉绳、弹簧连接，实现了中连杆与内连杆同时伸缩的目的，电机控制外连杆运动相对准确；但利用弹簧的弹力使内连杆同步运动是不可控制的。

一种可控制电动伸缩杆，包括丝杠步进电机、固定板、长度可调节杆、角度可调节套头；

所述丝杠步进电机与固定板固连，丝杠步进电机的丝杠轴穿过固定板中心孔；所述外套筒固定在固定板上端；所述第一盖环与外套筒上端固连，且内套筒外圆设置在第一盖环内圆内；所述第一线盘通过转轴与杆芯上端相连；所述第二线盘通过转轴与杆芯下端相连；所述线盘可相对转轴转动；所述第一牵引线一端与固定板相连，另一端绕过第一线盘后与连接板上端相连；所述第二牵引线一端与连接板下端相连，另一端绕过第二线盘后与第一盖环相连。

电动伸缩杆是一种低能耗、低污染的将回转运动转换为线性往复运动的驱动装置。目前，在码头货运设备的应用中，电动伸缩杆的使用可以有效提高设备的运输效率和运输时的稳定性。