[实用新型]智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人

权利要求书

1.一种智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人，其特征在于，包括机架和液压站，在机架上设有设置有固定支腿和摆动支腿，所述的摆动支腿与相邻的固定支腿之间连接有摆缸；所述的固定支腿和摆动支腿内设置有伸缩支腿；

在所述的机架下方设置有回转支承座；在回转支承座设有回转支承，在所述的回转支承座上设有回转支承马达和转塔，所述回转支承马达与所述液压站相连接，所述转塔上设有臂架和仰俯油缸，所述仰俯油缸一端通过仰俯油缸销轴Ⅰ与所述臂架相铰接，所述仰俯油缸另一端通过仰俯油缸销轴Ⅱ与所述转塔相铰接，所述臂架通过臂架轴与所述转塔相铰接，所述臂架内设有伸缩臂架和臂架伸缩油缸；所述臂架伸缩油缸一端通过臂架伸缩油缸销轴Ⅰ与所述臂架相铰接，所述臂架伸缩油缸另一端通过臂架伸缩油缸销轴Ⅱ与伸缩臂架相铰接，所述伸缩臂架前端设有震动锤。

2.如权利要求1所述的智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人，其特征在于，所述伸缩臂架前端设有震动锤摆动油缸、弧形连板Ⅰ、弧形连板Ⅱ；其中，

所述弧形连板Ⅰ和弧形连板Ⅱ通过弧形连板轴与所述伸缩臂架相铰接，所述震动锤摆动油缸一端通过震动锤摆动油缸销轴Ⅰ与所述弧形连板Ⅰ和弧形连板Ⅱ相铰接，所述震动锤摆动油缸的另一端通过震动锤摆动油缸销轴Ⅱ与所述伸缩臂架相铰接，所述震动锤通过震动锤轴与伸缩臂架相铰接。

3.如权利要求2所述的智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人，其特征在于，所述震动锤上设有锤头和连杆，所述连杆一端通过连杆销轴Ⅰ与所述弧形连板Ⅰ和弧形连板Ⅱ相铰接，所述连杆另一端通过连杆销轴Ⅱ与振动锤相铰接，仰俯油缸、臂架伸缩油缸、振动锤摆动油缸和振动锤均与液压站相连接。

4.如权利要求1所述的智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人，其特征在于，

在所述的机架上设有固定支腿Ⅰ、固定支腿Ⅱ、摆动支腿Ⅰ、摆动支腿Ⅱ、吊耳III和吊耳IV；

所述固定支腿Ⅰ上设有摆缸Ⅱ和吊耳Ⅰ，所述摆缸Ⅱ一端通过摆缸II销轴Ⅰ与所述固定支腿Ⅰ相铰接，所述摆缸Ⅱ另一端通过摆缸Ⅱ销轴Ⅱ与摆动支腿Ⅱ相铰接；

所述固定支腿Ⅰ内设有伸缩支腿Ⅱ，在所述伸缩支腿Ⅱ内设有伸缩支腿Ⅰ和双缸Ⅰ，所述伸缩支腿Ⅰ与所述伸缩支腿Ⅱ相配合，所述伸缩支腿Ⅱ与所述固定支腿Ⅰ相配合，所述双缸I通过双缸Ⅰ销轴Ⅰ与所述伸缩支腿Ⅰ相铰接，所述双缸Ⅰ通过双缸Ⅰ销轴Ⅱ与所述伸缩支腿Ⅱ相铰接，所述双缸Ⅰ通过双缸Ⅰ销轴Ⅲ与所述固定支腿Ⅰ相铰接，所述伸缩支腿Ⅰ上设有活动支板Ⅰ，所述活动支板Ⅰ通过活动支板Ⅰ轴与所述伸缩支腿Ⅰ相铰接；

所述固定支腿Ⅱ上设有摆缸Ⅰ和吊耳Ⅱ，所述摆缸Ⅰ一端通过摆缸I销轴Ⅰ与摆动支腿Ⅰ相铰接，所述摆缸Ⅰ另一端通过摆缸Ⅰ销轴Ⅱ与所述固定支腿Ⅱ相铰接，所述固定支腿Ⅱ内设有伸缩支腿Ⅴ，在所述伸缩支腿Ⅴ内设有伸缩支腿Ⅵ和双缸Ⅱ，所述伸缩支腿Ⅴ与所述固定支腿Ⅱ相配合，所述伸缩支腿Ⅵ与所述伸缩支腿Ⅴ相配合，所述双缸Ⅱ通过双缸Ⅱ销轴Ⅰ与所述固定支腿Ⅱ相铰接，所述双缸Ⅱ通过双缸II销轴Ⅱ与所述伸缩支腿Ⅴ相铰接，所述双缸Ⅱ通过双缸Ⅱ销轴Ⅲ与所述伸缩支腿Ⅵ相铰接，在所述伸缩支腿Ⅵ上设有活动支板Ⅲ，所述活动支板Ⅲ通过活动支板Ⅲ轴与所述伸缩支腿Ⅵ相铰接；

所述摆动支腿Ⅰ通过摆动支腿Ⅰ销轴与所述机架相铰接；所述摆动支腿Ⅰ内设有伸缩支腿Ⅶ，在所述伸缩支腿Ⅶ内设有伸缩支腿Ⅷ和双缸Ⅲ，所述伸缩支腿Ⅶ与所述摆动支腿Ⅰ相配合，所述伸缩支腿Ⅷ与所述伸缩支腿Ⅶ相配合，所述双缸Ⅲ通过双缸Ⅲ销轴Ⅰ与伸缩支腿Ⅷ相铰接，所述双缸Ⅲ通过双缸Ⅲ销轴Ⅱ与所述伸缩支腿Ⅶ相铰接，所述双缸Ⅲ通过双缸Ⅲ销轴Ⅲ与所述摆动支腿Ⅰ相铰接，所述伸缩支腿Ⅷ设有活动支板Ⅱ，所述活动支板Ⅱ通过活动支板Ⅱ轴与所述支腿Ⅷ相铰接；

所述摆动支腿Ⅱ通过摆动支腿Ⅱ销轴与机架相铰接，所述摆动支腿Ⅱ内设有伸缩支腿Ⅲ，在所述伸缩支腿Ⅲ内设有伸缩支腿Ⅳ和双缸Ⅳ，所述伸缩支腿Ⅲ与所述摆动支腿Ⅱ相配合，所述伸缩支腿Ⅳ与所述伸缩支腿Ⅲ相配合，所述双缸Ⅳ通过双缸Ⅳ销轴Ⅰ与所述摆动支腿Ⅱ相铰接，所述双缸Ⅳ通过双缸Ⅳ销轴Ⅱ与所述伸缩支腿Ⅲ相铰接，所述双缸Ⅳ通过双缸Ⅳ销轴Ⅲ与伸缩支腿Ⅳ相铰接，所述伸缩支腿Ⅳ上设有活动支板Ⅳ，所述活动支板Ⅳ通过活动支板Ⅳ轴与伸缩支腿Ⅳ相铰接，所述摆缸Ⅰ、摆缸Ⅱ、双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ和双缸Ⅳ均与液压站相连接。