[实用新型]一种被动包覆式自适应柔性夹具

权利要求书

1.一种被动包覆式自适应柔性夹具，其特征在于，包括：

至少一个动力模块(1)、多个连接件(2)和多个柔性弯曲单元(3)；所述连接件(2)分别与所述柔性弯曲单元(3)和所述动力模块(1)连接；所述动力模块(1)执行预设距离内的相对运动；

其中，所述柔性弯曲单元(3)至少包括柔性包覆边(31)和刚性结构边(32)；所述柔性包覆边(31)的两端均与所述刚性结构边(32)连接，并与所述刚性结构边(32)的内部边形成容纳空间；

所述柔性包覆边(31)由具有张力的柔性材料构成。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，当所述夹具启动抓合时，所述动力模块(1)在预设距离内做相对运动，所述柔性包覆边(31)相互靠近，包覆住所述夹具张开时位于所述柔性包覆边(31)之间的待抓取物件。

3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，当所述柔性包覆边(31)与待抓取物件接触时，会根据所述待抓取物件的外形受力自适应变形；所述刚性结构边(32)为所述柔性包覆边(31)提供张力并限制所述柔性包覆边(31)的变形范围，形成对所述待抓取物件的包覆。

4.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述刚性结构边(32)为一体成型结构。

5.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述刚性结构边(32)中存在夹角。

6.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述柔性弯曲单元(3) 还包括弹性钢片和/或扭簧(33)，用于连接多条所述刚性结构边(32)。

7.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述柔性弯曲单元(3)还包括安装结构(34)，并通过所述安装结构(34)固定于所述连接件(2)上。

8.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述动力模块(1)具体包括：平行气爪、摆动气爪、薄型气爪、平行电爪、摆动电爪、直线模组及气缸中的一个或多个。

9.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述柔性材料具体包括布料和/或纤维网。