[实用新型]一种被动包覆式自适应柔性夹具

说明书

本公开实施例公开了一种被动包覆式自适应柔性夹具，涉及柔性夹具领域；包括：至少一个动力模块1、多个连接件2和多个柔性弯曲单元3；所述连接件2分别与所述柔性弯曲单元3和所述动力模块1连接；所述动力模块1执行预设距离内的相对运动；其中，所述柔性弯曲单元3至少包括柔性包覆边31和刚性结构边32；所述柔性包覆边31的两端均与所述刚性结构边32连接，并与所述刚性结构边32的内部边形成容纳空间；所述柔性包覆边31由具有张力的柔性材料构成；此种夹具，不仅结构简单，控制方式简便，灵活性高，而且还能针对不同外形的待抓取物件形成较大的包覆性能，能抓取外形较为复杂的物件，抓取性能良好。

技术领域

本公开涉及柔性夹具领域，具体涉及一种被动包覆式自适应柔性夹具。

背景技术

目前，用于工业应用的机器人夹具通常采用电动、气动或液压三种方式来驱动末端的夹爪实现闭合或张开，然而它们只能用于实现物体的单纯夹持握紧；尤其是现有技术中比较常见的柔性夹具需要依靠气囊结构的变形来完成抓取动作，包覆效果比较有限，通常需要设计较为复杂的气动控制方案进行，而且很难操控它们去适应物体的形状，灵活性非常差；为了增加灵活性，越来越多的人将目光放在自适应夹具上，但是常见的自适应夹具往往有着较复杂的传动结构，价格比较昂贵，可靠性不高，存在较大的局限性。

实用新型内容

针对现有技术中的上述技术问题，本公开实施例提出了一种被动包覆式自适应柔性夹具，以解决现有技术中夹具包覆效果有限、灵活性较差、结构复杂、可靠性不高等问题。

本公开实施例提供了一种被动包覆式自适应柔性夹具，包括：

至少一个动力模块1、多个连接件2和多个柔性弯曲单元3；所述连接件2分别与所述柔性弯曲单元3和所述动力模块1连接；所述动力模块1执行预设距离内的相对运动；

其中，所述柔性弯曲单元3至少包括柔性包覆边31和刚性结构边32；所述柔性包覆边31的两端均与所述刚性结构边32连接，并与所述刚性结构边32的内部边形成容纳空间；

所述柔性包覆边31由具有张力的薄型柔性材料构成。

在一些实施例中，当所述夹具启动抓合时，所述动力模块1在预设距离内做相对运动，所述柔性包覆边31相互靠近，包覆住所述夹具张开时位于所述柔性包覆边31之间的待抓取物件。

在一些实施例中，当所述柔性包覆边31与待抓取物件接触时，会根据所述待抓取物件的外形受力自适应变形；所述刚性结构边32为所述柔性包覆边31提供张力并限制所述柔性包覆边31的变形范围，形成对所述待抓取物件的包覆。

在一些实施例中，所述刚性结构边32为一体成型结构。

在一些实施例中，所述刚性结构边32中存在夹角。

在一些实施例中，所述柔性弯曲单元3还包括弹性钢片和/或扭簧33，用于连接多条所述刚性结构边32。

在一些实施例中，所述柔性弯曲单元3还包括安装结构34，并通过所述安装结构34固定于所述连接件2上。

在一些实施例中，所述动力模块1具体包括：平行气爪、摆动气爪、薄型气爪、平行电爪、摆动电爪、直线模组及气缸中的一个或多个。

在一些实施例中，所述薄型柔性材料具体包括布料和/或纤维网。

本公开实施例公开的被动包覆式自适应柔性夹具，不仅结构简单，控制方式简便，灵活性高，而且还能针对不同外形的待抓取物件形成较大的包覆性能，能抓取外形较为复杂的物件，抓取性能良好。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本公开的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本公开进行任何限制，在附图中：

图1是现有技术中一种柔性夹爪外部气囊结构的张开闭合趋势示意图；