[实用新型]机器人

权利要求书

1.机器人，带有承载结构（2）并且带有由所述承载结构（2）承载的可运动的机器人臂（3），其中，所述机器人臂（3）包括臂环节，所述臂环节沿着假想的主轴线（22）延伸，其中，所述臂环节具有与所述承载结构（2）连接的支撑结构（23）并且其中，所述臂环节在前方的轴向的端部区域（24）处具有构造成用于固定另外的机器人构件（27）的装配接口（26），其特征在于，所述臂环节构造为伸缩臂环节（18），所述伸缩臂环节具有伸缩单元（28），所述伸缩单元能够通过所述伸缩臂环节（18）的转动驱动机构（38）驱动相对于所述支撑结构（23）做围绕主转动轴线（32）的工作转动运动（42），其中，所述主转动轴线（32）沿所述主轴线（22）的轴线方向延伸，其中，所述伸缩单元（28）具有滑块单元（37），在所述滑块单元处布置有所述装配接口（26）并且所述滑块单元能够通过所述伸缩臂环节（18）的线性驱动机构（53）驱动相对于所述支撑结构（23）做沿所述主轴线（22）的轴线方向的线性的伸缩运动（52）。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述伸缩单元（28）具有基础单元（33），所述基础单元关于所述支撑结构（23）轴向地不可运动地布置，其中，所述伸缩单元（28）为了实施所述工作转动运动（42）通过所述基础单元（33）能够转动地支承在所述支撑结构（23）处，其中，所述滑块单元（37）不能够扭转地布置在所述基础单元（33）处并且其中，所述滑块单元（37）为了实施所述伸缩运动（52）能够线性移位地支承在所述基础单元（33）处。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述基础单元（33）具有后方的转动支承区段（35）和关于所述后方的转动支承区段（35）沿所述主轴线（22）的轴线方向间隔开的前方的转动支承区段（34），其中，所述基础单元（33）以所述两个转动支承区段（34、35）中的每个能够围绕所述主转动轴线（32）转动地支承在所述支撑结构（23）处，以便实现所述伸缩单元（28）的工作转动运动（42），其中，在所述后方的转动支承区段（35）与所述前方的转动支承区段（34）之间延伸有所述基础单元（33）的线性引导区段（36），在所述线性引导区段处能够线性移位地支承有所述滑块单元（37），以便实现所述滑块单元（37）相对于所述基础单元（33）的伸缩运动（52）。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述伸缩臂环节（18）具有相对于所述前方的轴向的端部区域（24）的后方的轴向的端部区域（25），其中，所述转动驱动机构（38）在所述伸缩臂环节（18）的后方的轴向的端部区域（25）中固定在所述支撑结构（23）处并且其中，所述转动驱动机构（38）为了产生所述伸缩单元（28）的工作转动运动（42）在所述基础单元（33）的后方的转动支承区段（35）的区域中驱动式地与所述基础单元（33）连接。

5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述线性驱动机构（53）构造为所述伸缩单元（28）的组成部分，其中，所述线性驱动机构（53）具有固定在所述伸缩单元（28）的基础单元（33）处的第一线性驱动构件（65）和能够被驱动相对于所述第一线性驱动构件（65）做线性的驱动运动（67）的第二线性驱动构件（66），其中，所述第二线性驱动构件（66）固定在所述滑块单元（37）的具有所述装配接口（26）的组成部分处。

6.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述滑块单元（37）两级地能够伸缩地构造，其中，所述滑块单元具有外部的滑块（54）和内部的滑块（55），其中，所述内部的滑块（55）能够线性移位地支承在所述基础单元（33）处并且其中，所述外部的滑块（54）能够线性移位地支承在所述内部的滑块（55）处，其中，所述外部的滑块（54）具有所述装配接口（26）。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述内部的滑块（55）块形地构造并且轴向地由空腔（72）穿过，所述线性驱动机构（53）延伸穿过所述空腔。