[实用新型]机器人

说明书

本实用新型提出一种机器人，所述机器人具有承载结构和由所述承载结构（2）承载的可运动的机器人臂（3）。所述机器人臂（3）具有伸缩臂环节（18），所述伸缩臂环节沿着假想的主轴线（22）延伸并且具有与所述承载结构（2）连接的支撑结构（23）。伸缩臂环节（18）具有伸缩单元（28），所述伸缩单元能够通过转动驱动机构驱动相对于所述支撑结构（23）做围绕主转动轴线（32）的工作转动运动（42），其中所述主转动轴线（32）沿主轴线（22）的轴线方向延伸。伸缩单元（28）具有滑块单元（37），在所述滑块单元处布置有装配接口（26）。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，带有承载结构并且带有由所述承载结构承载的可运动的机器人臂，其中，机器人臂包括臂环节，所述臂环节沿着假想的主轴线延伸，其中，臂环节具有与承载结构连接的支撑结构并且其中，臂环节在前方的轴向的端部区域处具有构造成用于固定另外的机器人构件的装配接口。

背景技术

从DE 10 2010 013 617 B4中已知前面所提及的类型的机器人，所述机器人具有能够电动马达地摆动的机器人臂。机器人臂的臂环节具有装配接口，在所述装配接口处安置有末端执行器、例如抓握装置作为另外的机器人构件。

实用新型内容

本实用新型基于如下任务，完成一种简单地构造的机器人，所述机器人在可变的运动可行性方面具有大的工作区域。

为了解决所述任务，臂环节构造为伸缩臂环节，所述伸缩臂环节具有伸缩单元，所述伸缩单元能够通过伸缩臂环节的转动驱动机构驱动相对于支撑结构做围绕主转动轴线的工作转动运动，其中，主转动轴线沿主轴线的轴线方向延伸，其中，伸缩单元具有滑块单元，在所述滑块单元处布置有装配接口并且所述滑块单元能够通过伸缩臂环节的线性驱动机构驱动相对于支撑结构做沿主轴线的轴线方向的来回行进的线性的伸缩运动。

以这种方式存在有如下机器人，所述机器人的可运动的机器人臂具有伸缩臂环节，所述伸缩臂环节具有装配接口，所述装配接口关于与承载结构连接的支撑结构不仅能够旋转地运动而且能够线性地运动。所述旋转的并且线性的运动可行性还延伸到装配在装配接口处的另外的机器人构件，所述另外的机器人构件尤其涉及末端执行器或涉及构造成用于能够脱开地装配末端执行器的末端执行器载体。末端执行器例如是抓握装置。伸缩臂环节具有伸缩单元，滑块单元属于所述伸缩单元，在所述滑块单元处布置有装配接口并且所述滑块单元能够通过线性驱动机构驱动做线性的伸缩运动，其中，伸缩运动的运动方向与伸缩臂环节的主轴线的轴线方向重合。此外，伸缩臂环节如此构造，使得伸缩单元本身能够围绕转动轴线扭转，所述转动轴线为了更好的区分被称为主转动轴线并且所述转动轴线沿与主轴线相同的方向延伸。伸缩臂环节的转动驱动机构实现，驱动伸缩单元做围绕主转动轴线的工作转动运动。因为滑块单元属于伸缩单元并且因为装配接口布置在滑块单元处，所以装配接口一同做工作转动运动。伸缩运动和工作转动运动能够独立于彼此地来实施，从而存在有用于定位装配接口和间接地或直接地安置在其处的末端执行器的极其可变的可行性。在此，通过伸缩臂环节的可伸缩性得出用于机器人臂的很大的工作区域。

优选地，伸缩单元具有基础单元，所述基础单元相对于支撑结构轴向不可运动地进行布置。伸缩单元通过基础单元能够转动地支承在支撑结构处，从而所述伸缩单元能够实施相对于支撑结构的工作转动运动。滑块单元不能够扭转地布置在基础单元处，从而滑块单元和基础单元的工作转动运动始终共同地来实施。滑块单元能够线性移位地支承在基础单元处，以便相对于基础单元能够实施伸缩运动。工作转动运动通过转动驱动机构引起。伸缩运动通过线性驱动机构引起。适宜地，转动驱动机构和线性驱动机构能够独立于彼此地进行操纵。适宜地，机器人具有电子的控制机构，以便对转动驱动机构和线性驱动机构关于其运行方式地进行操控。