[实用新型]一种具有三销定位的快换装置

说明书

本实用新型涉及机器人、交换末端工具、装备、材料等快换装置，尤其涉及一种具有三销定位的快换装置。本实用新型公开了一种具有三销定位的快换装置，包括与特定工具连接的工具端单元和机器人连接的主体端单元，所述工具端单元包含工具端本体和锁紧法兰，所述工具端本体设有三个定位销轴套，所述主体端单元包括主体端本体，所述主体端本体连接有与锁紧法兰相对应的钢球锁紧机构，所述主体端本体设置有双作用气缸，所述双作用气缸的动力输出端与钢球锁紧机构连接，所述主体端本体安装有三个与定位销轴套相匹配的削边定位销，所述削边定位销高于钢球锁紧机构，所述主体端本体设有三个用于限定削边定位销相位方向的限位小销钉。

技术领域

本实用新型涉及机器人、交换末端工具、装备、材料等快换装置，尤其涉及一种具有高重复定位、高承载能力的三销工具快换装置。

背景技术

通常，机器人或换装换料装置（后面简称快换装置）在工作时会在末端搭载一套工具，当快换装置需要使用不同工具时，可以进行快速地切换和连接不同的工具，从而达到提高更换效率的目的。快换装置通常包含一个主体端单元和一个工具端单元，主体端单元安装在机器人末端法兰上，工具端单元与各种工具连接；工作时主体端单元通过内置气缸驱动钢球结构与工具端单元锁紧在一起，钢球结构在内置气缸驱动下轴向运动能够实现快速松开和锁紧的功能。根据这种设计，通常一组主体端单元需要对接多组工具端单元，每次的对接都需要保证极高的重复定位精度并且传递工具端单元所需的高扭矩。

目前市场上此类快换装置的主体端单元与工具端单元对接时通过在圆周上对称分布2个定位销来完成定位，并传递部分扭矩；具体为1个圆柱销和1个棱形销对应2个圆柱销孔，或为2个圆柱销对应1个圆柱销孔和1个腰形孔。两销结构存在强度低承载低的不足，在有限的空间内虽然可通过钢球接触位置的窝形设计加强扭矩传递，但设计和加工较复杂。

实用新型内容

针对上述背景技术所提出的问题，本实用新型的目的是：旨在提供一种具有三销定位的快换装置。为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种具有三销定位的快换装置，包括与特定工具连接的工具端单元和机器人连接的主体端单元，所述工具端单元包含工具端本体和锁紧法兰，所述工具端本体设有三个定位销轴套，所述主体端单元包括主体端本体，所述主体端本体连接有与锁紧法兰相对应的钢球锁紧机构，所述主体端本体设置有双作用气缸，所述双作用气缸的动力输出端与钢球锁紧机构连接，所述主体端本体安装有三个与定位销轴套相匹配的削边定位销，所述削边定位销高于钢球锁紧机构，所述主体端本体设有三个用于限定削边定位销相位方向的限位小销钉。

进一步限定，所述钢球锁紧机构包括基座，所述基座设有钢球孔，所述钢球孔安装有钢球，所述钢球锁紧机构安装有与钢球匹配的活动块，所述双作用气缸的动力输出端与活动块连接。

进一步限定，所述削边定位销设有导向斜面、过渡斜面和定位柱面。

进一步限定，所述定位销轴套通过过盈配合与所述工具端本体连接在一起。

进一步限定，所述双作用气缸的气缸体即为主体端本体。

本实用新型的有益效果：

1、通过三个削边定位销定位设计，相较两销可增加强度，同时可简化二销设计时钢球锁紧位置的窝形结构；

2、可增加剪切承载能力传递更高扭矩，保证互换性的前提下，加强重复定位精度保持性；

3、三个削边定位销分布设计可对称分布设计，也可非对称性分布设计；主体端本体外观易识别的采用对称分布设计；主体端本体外观不易识别的采用非对称分布设计，可提高对接的容错性；

4、通过削边定位销和定位销轴套的配对使用，在使用中发生磨损和精度劣化，可以通过更换削边定位销或定位销轴套，即可恢复精度；