[实用新型]快速换型高效自动焊接系统

说明书

快速换型高效自动焊接系统，所述的自动焊接系统包括焊接机器人和机械测量臂装置，焊接机器人包括控制系统机械测量臂装置包括机械臂和计算机系统，机械臂包括立柱，在所述的立柱上通过水平旋转关节一转动连接有第一测量臂，水平旋转关节一上连接有角度传感器一，第二测量臂通过水平旋转关节二转动在第一测量臂的末端，水平旋转关节二上连接有角度传感器二；在第二测量臂末端滑动设置有Z轴测量头，与Z轴测量头配合设置有位移传感器，角度传感器一、角度传感器二、位移传感器均连接至计算机系统。本自动焊接系统中在需要频繁换型的小批量焊接情况下更能体现效率的提高。

技术领域

本实用新型涉及焊接设备，特别涉及快速换型高效自动焊接系统，属于焊接设备技术领域。

背景技术

自动（半自动）焊接机器人能够有效的降低人工成本，提高焊接效率，保证焊接的一致性，进行这种焊接时，设备需要人工采用示教器进行示教。示教也称导引，即由用户导引焊接机器人，一步步按实际任务操作一遍，焊接机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数和工艺参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给焊接机器人一个启动命令，焊接机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作，这就是示教与再现，或者称之为对焊接机器人的编程。示教再现是机器人在焊接简单工件时的一种常用形式。以下是普通的焊接机器人示教工作过程：工人通过手持机器人示教器可完成示教。①新建一个文件，保存示教数据；②示教操作，即控制焊接机器人一步步按实际任务操作一遍，编写程序，记录示教时焊接机器人每个动作的位置、姿态、运动参数和工艺参数等；③使用跟踪操作，在示教过程中或完成后，检查或更正示教数据；④使用文件编辑操作，通过跟踪操作过程中或完成后，编辑细节完成程序；⑤示教完成后，在自动模式下进行焊接机器人空走来检验示教程序。

具体到焊接作业中，自动化焊接设备在焊接工件时，需要定位工装将其固定，工人通过示教器进行示教工作，规划焊接路径和设计焊接参数。工件需要依靠定位工装将其与示教过的工件的形状和空间位置完全一致，以便机器人不在重复示教，千篇一律，对于规格统一且批量较大的工件来说，经济效益高，工作效率高。但是，对于一些需要频繁换型的小批量的规格多样的焊接工件，使用焊接机器人的效率低，实用性不强。因为对于每一种新的工件，焊接机器人都需要示教才能进行焊接，人工示教时间长，焊接轨迹和焊接参数都会产生变化，需要专业的编程人员来操纵，一点点完成示教工作，工作效率低，并且有时还需要新的定位工装固定。因此，焊接机器人虽然可以焊接小批量工件，但是工作效率低，经济效益低，性价比差，甚至不如人工焊接，因此工厂在制造小批量产品需要频繁换型的情况下，一般都会选择人工焊接。

随着国内工业的发展，零库存化的趋势越来越强。目前，工厂为了节省材料成本，增加经济效益，一般所接的订单需要多少件产品就制造多少件，大多数情况下只需要制造几件产品，这种情况下，工厂使用焊接机器人来制造，工作效率低。

发明内容

本实用新型的目的在于克服目前的焊接机器人在人工示教中存在的上述问题，提供一种快速换型高效自动焊接系统。

为实现本实用新型的目的，采用了下述的技术方案：快速换型高效自动焊接系统，所述的自动焊接系统包括焊接机器人和机械测量臂装置，所述的焊接机器人包括控制系统，所述的机械测量臂装置包括机械臂和计算机系统，所述的计算机与焊接机器人的控制系统相通讯，所述的机械臂包括立柱，在所述的立柱上通过水平旋转关节一转动连接有第一测量臂，水平旋转关节一上连接有角度传感器一，第二测量臂通过水平旋转关节二转动在第一测量臂的末端，水平旋转关节二上连接有角度传感器二；在第二测量臂末端上下方向滑动设置有Z轴测量头，与Z轴测量头配合设置有位移传感器，所述的角度传感器一、角度传感器二、位移传感器均连接至计算机系统。

进一步的；所述的角度传感器一、角度传感器二分别为旋转编码器一、旋转编码器二，两个旋转编码器分别连接在两个关节的旋转件上。