[实用新型]一种人机协作砌墙机器人

权利要求书

1.一种人机协作砌墙机器人，包括：

移动式升降平台，包括升降机构以及与所述升降机构连接的第一承载台；其特征在于，还包括：

第一助力臂，固定于所述第一承载台，所述第一助力臂的末端固定有夹爪，所述夹爪用于夹持砌块。

2.如权利要求1所述的人机协作砌墙机器人，其特征在于，所述人机协作机器人还包括第二助力臂，所述第二助力臂也固定于所述第一承载台，所述第二助力臂的末端固定有砂浆料斗。

3.如权利要求1所述的人机协作砌墙机器人，其特征在于，所述升降机构为剪叉式液压升降机构或者是顶升式液压机构。

4.如权利要求2所述的人机协作砌墙机器人，其特征在于，所述移动式升降平台还包括与第一承载台枢接的第二承载台，所述第二承载台能相对所述第一承载台转动，所述第二承载台靠近所述第一助力臂的一侧设置。

5.如权利要求4所述的人机协作砌墙机器人，其特征在于，所述第一助力臂包括与承载台固定的立柱、与所述立柱固定的第一机械臂以及与所述第一机械臂连接的第二机械臂，所述第一机械臂能相对所述立柱在水平面内转动，所述第二机械臂能相对所述第一机械臂在水平面内转动。

6.如权利要求5所述的人机协作砌墙机器人，其特征在于，所述第二机械臂包括第一连杆、与第一连杆平行的第二连杆、分别设置在所述第一连杆两端的上连接轴、下连接轴以及电动推杆，所述上连接轴、下连接轴均沿竖直方向设置，所述第一连杆相对所述上连接轴倾斜设置且所述第二连杆位于所述第一连杆的上方；所述上连接轴、第一连杆、第二连杆及所述下连接轴构成平行四边形结构，所述电动推杆的固定端与其中一个连接轴固定且位于平行四边形的顶角位置，所述电动推杆的作动端与第二连杆连接固定。

7.如权利要求5所述的人机协作砌墙机器人，其特征在于，所述立柱的底部设置有法兰，所述法兰上设置有螺孔，所述立柱与所述承载台通过螺柱固定。

8.如权利要求6所述的人机协作砌墙机器人，其特征在于，所述下连接轴开设有固定孔，所述砂浆料斗的相对侧设置有夹持臂，所述夹持臂穿过所述固定孔后与所述下连接轴固定。

9.如权利要求2所述的人机协作砌墙机器人，其特征在于，所述第二助力臂的结构与第一助力臂的结构相同。

10.如权利要求2所述的人机协作砌墙机器人，其特征在于，所述人机协作砌墙机器人还包括防护栏，所述防护栏与所述第一承载台固定且位于所述第一助力臂及第二助力臂共同的外侧。