[实用新型]一种人机协作砌墙机器人

说明书

本实用新型涉及一种人机协作砌墙机器人，其包括：移动式升降平台，包括升降机构以及与所述升降机构连接的承载台；第一助力臂，固定于第一承载台，所述第一助力臂的末端固定有夹爪，所述夹爪用于夹持砌块。本实用新型人机协作砌墙机器人具有如下有益效果：本实用新型的人机协作砌墙机器人整体重量轻，能够充分满足楼层承载能力；执行速度快、效率高、质量好；体积小，能够满足楼层内绝大部分的施工空间，且具有移动式升降平台，容易移动，且所述承载平台能为施工人员提供站立空间，能适应墙体由低到高的砌筑过程，以满足墙体在砌筑时不同高度的半自动化作业，解决了墙体砌筑时人工搬动砌块效率低下的问题。

技术领域

本实用新型涉及建筑技术领域，尤其涉及一种人机协作砌墙机器人。

背景技术

在房屋建筑施工过程中，在现浇主体后经常采用砌墙的工艺工法，目前的砌墙多采用加气块，常规加气块的尺寸为600mmX200mmX300mm，湿水后单块砖的重量可达40Kg；现在基本都是人力完成搬砖砌砖，对人力而言，持续对重达40Kg的加气块进行长时间搬运及抹砂浆对人身体的负担是沉重的，尤其是随墙体的砌筑高度增加，砌墙效率更是低下。基于以上问题的存在，目前的建筑施工行业中，急需一种高效人机助力砌墙系统方案协助完成砌墙工艺。

实用新型内容

为了达到上述技术目的，本实用新型实施例提供了人机协作砌墙机器人。

一种人机协作砌墙机器人，其包括：

移动式升降平台，包括升降机构以及与所述升降机构连接的承载台；

第一助力臂，固定于所述第一承载台，所述第一助力臂的末端固定有夹爪，所述夹爪用于夹持砌块。

在一个优选实施方式中，所述人机协作机器人还包括第二助力臂，所述第二助力臂也固定于所述第一承载台，所述第一助力臂的末端固定有砂浆料斗。

在一个优选实施方式中，所述升降机构为剪叉式液压升降机构。

在一个优选实施方式中，所述移动式升降平台还包括与承载台枢接的第二承载台，所述第二承载台能相对所述第一承载台转动。

在一个优选实施方式中，所述第一助力臂包括与承载台固定的立柱、与所述立柱固定的第一机械臂以及与所述第一机械臂连接的第二机械臂，所述第一机械臂能相对所述立柱在水平面内转动，所述第二机械臂能相对所述第一机械臂在水平面内转动。

在一个优选实施方式中，所述第二机械臂包括第一连杆、与第一连杆平行的第二连杆、分别设置在所述第一连杆两端的上连接轴、下连接轴以及电动推杆，所述上连接轴、下连接轴均沿竖直方向设置，所述第一连杆相对所述上连接轴倾斜设置且所述第二连杆位于所述第一连杆的上方；所述上连接轴、第一连杆、第二连杆及所述下连接轴构成平行四边形结构，所述电动推杆的固定端与其中一个连接轴固定且位于平行四边形的顶角位置，所述电动推杆的作动端与第二连杆连接固定。

在一个优选实施方式中，所述立柱的底部设置有法兰，所述法兰上设置有螺孔，所述立柱与所述承载台通过螺柱固定。

在一个优选实施方式中，所述下连接轴开设有固定孔，所述砂浆料斗的相对侧设置有夹持臂，所述夹持臂穿过所述固定孔后与所述下连接轴固定。

在一个优选实施方式中，所述第二助力臂的结构与第一助力臂的结构相同。

在一个优选实施方式中，所述人机协作砌墙机器人还包括防护栏，所述防护栏与所述第一承载台固定且位于所述第一助力臂及第二助力臂共同的外侧。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型的人机协作砌墙机器人能为施工人员提供承载空间，能适应墙体由低到高的砌筑过程，解决了砌墙过程中人与砖均可上升、下降，做到人机协作进行砌墙工作，机构运行平稳，且满足墙体在砌筑时不同高度的半自动化作业，解决了墙体砌筑时人工搬动砌块效率低下的问题。

附图说明