[实用新型]一种基于机器视觉的自动上料机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于机器视觉的自动上料机器人，包括运输架，运输架上由上而下并排设置有主供件通道与主输出通道，运输架的一侧均匀分布有多个操作台，每个操作台与主供件通道之间设有用于将主供件通道上的工件传送至操作台上的分供件通道，操作台的一侧固定连接有支撑杆，支撑杆的侧壁上安装有用于检测操作台的工作面上有无摆放工件的摄像装置，操作台的另一侧设有用于将加工完的工件传送至主输出通道上的分输出通道，本实用新型在上料的过程中，无需工人进行干涉操作，节省了制造成本，显著提高了上料的效率，提高了上料的便捷性。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体为一种基于机器视觉的自动上料机器人。

背景技术

近些年国内外都在加快发展智能制造技术，而机器视觉技术被认为智能制造技术当中不可或缺的最重要的技术环节之一，传统加工制造业，对于操作台的待加工件上料很多还依赖于人工，即通过人工将待加工件放置在操作台上，依靠人工上料效率非常低，继而造成成本升高，目前也存在有关节式机械手的形式向操作台上自动完成上料，但是关节式机械手的运行也是需要工人操控，即需要向操作上料时，工人按动上料按键，机械手将待加工件抓取至操作台上，该种机械手运行过程较为繁琐，效率仍然较低，便捷性有待提高，因此我们提出了一种基于机器视觉的自动上料机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于机器视觉的自动上料机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于机器视觉的自动上料机器人，包括运输架，所述运输架上由上而下并排设置有主供件通道与主输出通道，所述运输架的一侧均匀分布有多个操作台，每个操作台与主供件通道之间设有用于将主供件通道上的工件传送至操作台上的分供件通道，所述操作台的一侧固定连接有支撑杆，所述支撑杆的侧壁上安装有用于检测操作台的工作面上有无摆放工件的摄像装置，所述操作台的另一侧设有用于将加工完的工件传送至主输出通道上的分输出通道。

优选的，所述主供件通道包括用于支撑并运输工件的多个辊轴，多个辊轴的一端均固定连接有齿轮，多个齿轮通过链条相互连接，且任一辊轴通过第一电机驱动旋转。

优选的，所述主输出通道包括第一传送带与第二电机，所述第一传送带通过第二电机驱动并转动在运输架上。

优选的，所述分供件通道包括支架、第二传送带与第三电机，所述支架的两端分别与运输架、操作台的侧壁连接，所述第二传送带通过第三电机驱动并转动在支架上。

优选的，所述运输架的侧壁上且位于主供件通道与分供件通道的连接处固定连接有舵机，所述舵机的输出轴上固定连接有用于将工件从主供件通道上拨至分供件通道上的拨板。

优选的，所述分输出通道包括两个形状呈弧形的撑板，两个撑板的两端分别与运输架、操作台的侧壁连接，两个撑板之间均匀布置有多个形状为锥形的支撑轴，多个支撑轴上支撑有弧形传送带，所述弧形传送带通过第四电机驱动旋转，所述弧形传送带靠近外圈的侧壁上设置有限位轮，所述限位轮滑动连接在挡板的侧壁上避免弧形传送带向内倾斜，所述挡板固定连接在外侧的撑板上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过摄像装置对操作台的操作面进行监控，当摄像装置检测当操作台上无工件存在时，舵机会驱动拨板转动并对主供件通道上的工件进行拦截，继而使主供件通道上的工件移动至分供件通道上，并通过分供件通道将工件运送至操作台上，继而实现在上料的过程中，无需工人进行干涉操作，节省了制造成本，显著提高了上料的效率，提高了上料的便捷性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图I；

图2为本实用新型的整体结构示意图II；

图3为本实用新型的图2的A处示意图；

图4为本实用新型的主供件通道、舵机与拨板处的状态示意图I；