[实用新型]一种通用化设计的全自动机械手

权利要求书

1.一种通用化设计的全自动机械手，由Z轴传动部分、旋转部分和抓手部分组成，其特征在于;

所述Z轴传动部分负责机械手的上下运动，包括沿Z轴设置的传动臂和安装在传动臂上的Z轴传动电机(3);

所述旋转部分负责抓手部分的水平、垂直旋转运行，包括安装在传动臂底部的旋转电机(2)，旋转电机(2)的电机轴与抓手部分相连接;

所述抓手部分负责机械手对实验耗材的抓取、放置动作以及与简易更换手指相连接，包括抓手电机(1)、抓手本体(4)和抓取手指，抓手电机(1)连接抓取手指，抓取手指对称安装在抓手本体(4)两侧。

2.根据权利要求1所述的通用化设计的全自动机械手，其特征在于，所述Z轴传动电机(3)用于通过电机轴驱动传动臂沿Z轴方向伸缩。

3.根据权利要求1所述的通用化设计的全自动机械手，其特征在于，所述抓手电机(1)安装在抓手本体(4)内部，抓手本体(4)与旋转部分的旋转电机(2)连接。

4.根据权利要求3所述的通用化设计的全自动机械手，其特征在于，所述抓手电机(1)用于驱动抓手本体(4)两侧对称设置的抓取手指相对或相向运动。

5.根据权利要求1-4任一所述的通用化设计的全自动机械手，其特征在于，所述抓取手指为微板手指(5)，微板手指(5)呈Y型结构且安装在抓手本体(4)两侧，微板手指(5)之间用于夹持微板。

6.根据权利要求5所述的通用化设计的全自动机械手，其特征在于，所述微板手指(5)内侧设有用于对微板夹持的挡块。

7.根据权利要求1-4任一所述的通用化设计的全自动机械手，其特征在于，所述抓取手指为八连杯条手指(6)，八连杯条手指(6)呈T型结构且安装在抓手本体(4)两侧，八连杯条手指(6)之间用于夹持八连杯条(7)。

8.根据权利要求7所述的通用化设计的全自动机械手，其特征在于，所述八连杯条手指(6)内侧设有用于对八连杯条(7)夹持的卡槽。

9.根据权利要求1-4任一所述的通用化设计的全自动机械手，其特征在于，所述抓取手指为血型卡手指(8)，血型卡手指(8)呈T型结构且安装在抓手本体(4)两侧，血型卡手指(8)之间用于夹持血型卡(9)。

10.根据权利要求9所述的通用化设计的全自动机械手，其特征在于，所述血型卡手指(8)内侧设有用于对血型卡(9)夹持的卡块。