[实用新型]全方位水下监测机器人

说明书

本实用新型涉及水下机械设备领域，具体是指一种全方位水下监测机器人，包括机架，机架上设有电气舱和检测设备，电气舱内设有控制系统，控制系统经电缆与水上控制箱相连接，机架上设有检测设备驱动机构、旋转机构和检测设备俯仰调节机构，检测设备驱动机构包括第一套筒、第二套筒、连接架、第一驱动电机和第一旋转轴，旋转机构包括第二驱动电机和第二旋转轴，检测设备俯仰调节机构包括第三套筒、连接座、第三驱动电机、第三旋转轴和连接板，各电机分别由角度传感器监测旋转角度，机架上还有配重平衡机构，本实用新型中检测设备可单独调节置于机架上方或机架前方或机架下方、取景稳定、工作效率高。

技术领域

本实用新型涉及水下机械设备领域，具体是指一种全方位水下监测机器人。

背景技术

近年来，随着经济的发展，水上桥梁等工程越来越多地投入建设，桥梁建设过程中普遍采用沉井的方式建筑水下桥墩，水下桥墩建设工程量大、工程技术要求高、工程环境影响因素复杂，所以在工程施工过程中需要对沉井内外进行全方位的监测，做到问题早发现，早修复，保证施工的安全有效进行，水下机器人被广泛用于水下环境监测，工程进度及质量监测等，中国专利CN207423824U公开了一种用于水下垂直面冲刷缺陷检测的装置，其特征在于：所述的装置包含搭载平台、云台以及检测设备；所述的搭载平台为遥控无人潜水器，所述的搭载平台包含框架、浮力块、推进器以及控制系统；所述的云台为机械旋转云台，所述的检测设备包含光学摄像机和三维成像声呐，所述的搭载平台，其框架两侧设有竖直的侧栏，中间设有水平的隔板架，所述的框架，其隔板架之上还固定有控制系统，所述的控制系统设置在机械旋转云台与浮力块之间，所述的控制系统与机械旋转云台、检测设备以及推进器通过线缆电连接，所述的机械旋转云台能够水平旋转180°，机械旋转云台的上部设有能够竖直旋转360°的旋转臂，使用时，水上的控制系统通过一定长度的脐带缆将电力和控制信号传到水下机器人，并将数据信号上传控制系统并输出，检测设备能够实现上下检测仰角的调整，确保进行水下水平扫描和360°球形扫描，上述专利的不足：检测设备的位置不能移动，扫描范围受限，而且在需要进行不同高度或深度的监测时需要整个装置移动，操作不方便，操作人员将整个装置移到特定位置后，根据声呐扫描影像，在确定位置是否对，然后在根据声呐扫描影像反馈比对，如此需要多次移动整个装置的位置，而且整个装置移动不方便，费时费力，增加了电力损耗，工作效率低。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术不足，提供一种检测设备可单独调节可置于机架上方或机架前方或机架下方、调节方便、取景稳定、成本低、工作效率高的全方位水下监测机器人。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

一种全方位水下监测机器人，包括机架，所述机架上设有电气舱和检测设备，所述电气舱内设有控制系统，所述控制系统经电缆与水上控制箱相连接，其特征在于：所述机架上设有检测设备驱动机构，所述检测设备驱动机构一端与机架连接，另一端与检测设备连接，所述检测设备经检测设备驱动机构驱动可伸出机架置于机架上方或机架前方或机架下方，以利于在需要进行不同高度或深度的监测时，检测设备位置可调节，操作方便，取景稳定。

本实用新型所述检测设备驱动机构包括第一套筒、第二套筒、连接架、第一驱动电机和第一旋转轴，所述第一套筒和第二套筒间隔设置，所述第一套筒和第二套筒之间设有连接架，所述第一套筒外壁与机架固定连接，所述第一套筒内设有第一驱动电机，所述第一套筒两端分别设有第一旋转轴，所述第一套筒一端的第一旋转轴与第一驱动电机的输出轴固定连接，所述第一旋转轴一端经轴承、轴承座与第一套筒内壁密封连接，第一旋转轴另一端与连接架一端固定连接，所述连接架另一端与第二套筒一端固定连接，所述第二套筒另一端与检测设备固定连接，所述第一驱动电机与第一套筒内壁固定连接，所述第一驱动电机与控制系统相连接，以利于第一电机驱动第一旋转轴水平旋转，第一旋转轴带动连接架水平旋转，连接架与第二套筒固定连接，第二套筒又与检测设备固定连接，故通过第一旋转轴的旋转可带动检测设备以第一套筒为中心水平旋转，检测设备向上可置于机架上方，向下可置于机架下方，如此，不需要移动机器人，既可以改变检测设备的位置。