[实用新型]一种并联多级齿轮及具有该齿轮的多摆线差动减速机构

说明书

本实用新型公开了一种并联多级齿轮及具有该齿轮的多摆线差动减速机构，包括：一体成型或使用数个齿轮按照一定要求组装的并联多级齿轮，齿轮类型为摆线齿轮或针齿齿轮，摆线齿轮的齿廓包括摆线外齿轮齿廓、摆线内齿轮齿廓，该齿轮上相邻两级齿轮端面为重合或具有一定距离。将该并联多级齿轮应用到摆线减速器中，利用多级齿轮与减速器中各个单级齿轮啮合的传动比不同而形成的速度差来实现减速，使得这类减速机构可以在有限空间内实现较大的减速比，便于小型化。同时也解决了这类减速器结构复杂、零件、轴承多的问题，并且使用该并联多级齿轮的减速机构还可以具有一个输入多个输出的特点。

技术领域

本实用新型涉及一种多级齿轮，具体涉及一种并联多级齿轮及具有该齿轮的多摆线差动减速机构，属于机械传动技术领域。

背景技术

齿轮是指轮缘上有齿轮连续啮合传递运动和动力的机械元件，结构分类一般包括轮齿、齿槽、端面、法面、齿顶圆、齿根圆、基圆和分度圆。齿轮在传动中的应用很早就出现了。19世纪末，展成切齿法的原理及利用此原理切齿的专用机床与刀具的相继出现，随着生产的发展，齿轮运转的平稳性受到重视。

摆线齿轮是齿廓为各种摆线或其等距曲线的齿轮的统称。摆线齿轮广泛运用于减速器中，如摆线针轮减速器，RV减速器等。使用摆线齿轮的减速器可统称为摆线减速器。摆线减速器由于其在运行过程中，理论上所有的齿都在啮合，因此其刚度、强度远远超过行星减速器和谐波减速器，在工业自动化和航空航天等领域被大量的应用。

申请号为201410369326.1的中国发明专利公开了一种单摆线齿轮减速器，它涉及机械设备技术领域。输入曲轴的中间的偏心外圆上安装有圆柱滚子轴承，输入曲轴的两端由圆柱滚子轴承分别支撑在输入法兰和输出法兰上，且输入法兰和输出法兰的两外侧安装有旋转骨架油封，圆柱滚子轴承的外侧套接有摆线齿轮，摆线齿轮的外齿面与外壳内部安装的齿针啮合，摆线齿轮的一端有两个凸台通过圆柱滚子连接在四孔传动件上的两个孔内，且四孔传动件的另外两个孔也通过圆柱滚子与输出法兰连接，输出法兰的外侧套接有圆柱交叉滚子，圆柱交叉滚子的外侧套接有轴承压盖，它只有一个摆线齿轮，并通过四孔传动件传动，力矩大，结构简单，零件数量少，制造成本低，安装使用非常方便。

现有的摆线减速器由于结构复杂，零件、轴承多，难以做到小体积大减速比，目前工业上只有斯洛伐克的Spinea公司能够将摆线减速器做到谐波减速器级别的体积，但是依旧难以做到60mm以下。然而随着自动化技术、机器人技术不断发展，对高刚度、小体积、大减速比、长使用寿命的减速器需求日益增长。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种新型的多级齿轮及具有该多级齿轮的多摆线差动减速机构。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

一种并联多级齿轮，级数为n，齿轮齿廓为摆线齿或针齿，相邻两级齿轮端面重合或具有一定的距离。

优选地，前述并联多级齿轮的成型方式为一体加工成型或由数个级数小于n的齿轮组装成型，其中，轮齿可以通过使用数个单齿或多齿镶嵌在齿轮母体上，组装成一个齿轮。例如当多级齿轮的轮齿为针齿时，可以使用柱销插入到齿轮母体上，组装成多级针齿轮。

优选地，前述组装成型为：柱销、螺丝、焊接方式中的一种或多种。

更优选地，前述n为不小于2的整数。

再优选地，齿轮齿廓为摆线齿廓时，可选择设置为摆线内齿轮和摆线外齿轮，且摆线齿的齿高必须相等。

进一步优选地，前述针齿中，一体成型的针齿齿轮通过倒圆角等方式简单变形，变形后仍视为针齿。

一种多摆线差动减速机构，包括n个单级齿轮、轴承、偏心轴装置和一个与单级齿轮啮合的如前面所述的并联多级齿轮。

且，前述偏心装置包括偏心轴和设置在偏心轴上的平衡块。