[实用新型]一种车轮系统可换的室内搬运移动底盘

说明书

本实用新型涉及一种车轮系统可换的室内搬运移动底盘，属于机器人技术领域。包括移动底盘主体、车轮驱动系统、电控背板和电源系统；车轮驱动系统为独立的轮毂电机驱动系统，或独立的麦克纳姆轮驱动系统。当移动底盘主体配合使用轮毂电机驱动系统时，四个轮毂电机安装座分别固定安装在支撑底板上，作为车轮的轮毂电机的输出轴通过轴承转动安装在轮毂电机安装座上。当移动底盘主体配合使用麦克纳姆轮驱动系统时，四个减速电机支架分别固定安装在支撑底板上，减速电机安装在减速电机支架上，减速电机的输出轴固定连接麦克纳姆轮。本实用新型实现轮毂电机驱动系统和麦克纳姆轮驱动系统在移动底盘主体上相同位置的方便互换。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种车轮系统可换的室内搬运移动底盘。

背景技术

随着科学技术的迅速发展，移动机器人技术在不断进步，室内移动底盘也成为当下研究的热点。室内移动底盘应用场景广泛，大量应用于科研、搬运、巡检等领域。常见的室内搬运移动底盘只拥有一种车轮系统，多为麦克纳姆轮式或轮毂电机式。麦克纳姆轮式移动底盘可以全向移动，具有较高的灵活性和机动性，但是设计复杂、速度较慢、承重性差、造价昂贵，适用于场地布局复杂、通道狭窄、搬运物品质量不大的场景；而轮毂电机式移动底盘集成了动力装置、传动装置和制动装置，因此省去大量传动部件，使车身更加轻便、设计简单、承重好、速度响应快，但是较难适应复杂空间和狭窄通道。

只具有一种车轮系统的室内移动搬运底盘，难以应对室内场地的复杂和易变，比如当环境条件由搬运路线弯道多、路线短、搬运物品质量较轻，更改为路线平直居多、道路宽敞、搬运物品质量较重时，此时则需要具备上述两种车轮系统的移动底盘来解决问题。

当前大多数带有多轮系的移动底盘，车轮系统切换主要是通过底盘负载多套轮系，并设计自动切换机构来达到实现轮系切换的目的。采用自动切换机构进行车轮系统切换的方式需要设计复杂的自动切换机构，而且底盘需要同时承载多套车轮系统，增加了设计工作量和底盘负载，可能导致底盘运输过程不稳定、承载性变差、切换效率低，并不适合室内工厂等搬运场景，无法大规模商用。

发明内容

为了适应室内场地复杂多变的运行情况，本发明提供一种车轮系统可换的室内搬运移动底盘。

一种车轮系统可换的室内搬运移动底盘包括移动底盘主体1、车轮驱动系统、电控背板7和电源系统8；所述移动底盘主体1包括支撑底板6、底盘框架4和盖板5；底盘框架4固定设于支撑底板6的周边上；所述底盘框架4的前部为前端板，前端板上设有前侧激光雷达41，底盘框架4的后端为输入输出面板45，输入输出面板45上侧设有一对后LED灯罩46，后LED灯罩46上侧设有后侧激光雷达42，底盘框架4的左侧中上部设有左急停按钮43，底盘框架4的右侧中上部设有右急停按钮44；与前端板相邻的底盘框架4的左侧下部和右侧下部分别开设有前轮轴孔48，与输入输出面板45相邻的底盘框架4的左侧下部和右侧下部分别开设有后轮轴孔49；所述电源系统8包括直流接触器82、二只电压转换器83和三只电池84；所述电控背板7和电源系统8固定设于支撑底板6的中部。

所述车轮驱动系统为四只独立的轮毂电机驱动系统2，或四只独立的麦克纳姆轮驱动系统3；

每个轮毂电机驱动系统2包括轮毂电机21、输出轴22和轮毂电机安装座23；

每个克纳姆轮驱动系统3包括麦克纳姆轮31、管状的连接件32、减速电机33和减速电机支架34，

当移动底盘主体1配合使用轮毂电机驱动系统2时，四个轮毂电机安装座23分别固定安装在两个前轮轴孔48和两个后轮轴孔49处的支撑底板6上；作为车轮的轮毂电机21的输出轴22转动安装在轮毂电机安装座23上；

当移动底盘主体1配合使用麦克纳姆轮驱动系统3时，四个减速电机支架34分别固定安装在两个前轮轴孔48和两个后轮轴孔49处的支撑底板6上；减速电机33固定安装在减速电机支架34上，减速电机33的输出轴通过连接件32固定连接麦克纳姆轮31。