[实用新型]一种缓冲定位机械手

说明书

本实用新型涉及一种缓冲定位机械手，包括支架载体；其特征在于：所述支架载体上设置有用于执取物品的夹具组件；所述夹具组件相对支架载体具有一定的活动度；所述夹具组件与支架载体之间设置有弹性件，弹性件作用夹具组件相对支架载体弹性复位活动。本缓冲定位机械手性能可靠，定位精准，工作效率高。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人夹具，具体是一种缓冲定位机械手。

背景技术

现有机器人夹具将工件放置于指定位置上时，一般是根据预设的移动轨迹移栽；具体是，夹具夹持工件先移栽至指定位置上方，然后下降至指定位置将工件摆放好，最后需要对工件进行二次定位；这一过程工序较多，导致影响工件的生产效率。

因此，需要进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种缓冲定位机械手，本结构性能可靠，定位精准，工作效率高。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种缓冲定位机械手，包括支架载体；其特征在于：所述支架载体上设置有用于执取物品的夹具组件；所述夹具组件相对支架载体具有活动度；所述夹具组件与支架载体之间设置有弹性件，弹性件作用夹具组件相对支架载体弹性复位活动。

所述支架载体上相对固定设置有位移检测部件；所述夹具组件上相对固定设置有位移检测块，位移检测块随夹具组件活动，位移检测块与位移检测部件位置相对应，以通过位移检测块检测夹具组件的位移情况。

所述夹具组件包括相对支架载体可活动的移栽支架，弹性件设置于支架载体与移栽支架之间，弹性件一端相对作用于支架载体上、另一端相对作用于移栽支架上。

所述支架载体与移栽支架之间设置有相互配套的滑轨和滑块，滑块滑动在滑轨上，通过滑轨与滑块的相互配合，夹具组件线性滑动在支架载体上。

所述夹具组件包括一套或两套以上夹具本体；所述支架载体上设置有用于切换夹具本体的夹具切换组件，夹具切换组件传动连接一套以上夹具本体，以驱动夹具本体相对支架载体活动。

所述夹具切换组件包括切换动力部件和切换传动件，切换动力部件驱动切换传动件相对支架载体往复活动；所述夹具组件还包括相互固定连接的夹具支架和传动轴，一套以上夹具本体设置于夹具支架上，传动轴传动连接切换传动件，切换动力部件至少通过切换传动件和传动轴驱动夹具本体往复活动。

所述传动轴相对支架载体转动式设置，传动轴上设置有齿轮；所述切换传动件上设置有与齿轮相啮合的齿条部，切换动力部件驱动切换传动件线性往复移动，以使一套以上夹具本体绕传动轴转动。

所述支架载体上设置有引导腔，引导腔上设置有引导凸槽；所述切换传动件上设置有与引导凸槽滑动配合的引导凹槽，以引导切换传动件相对支架载体线性活动。

所述齿轮至少部分伸入切换传动件内腔，齿条部设置于切换传动件内壁上。

所述夹具支架上设置有相互垂直的第一安装部和第二安装部，第一安装部和/或第二安装部上设置有所述夹具本体。

本实用新型的有益效果如下：

通过在支架载体与夹具组件之间设置弹性件，使夹具组件相对支架载体具备缓冲效果；机械手移栽工件时，工件会触碰到相应的工装（或其他具有限位功能的位置），由于设置了弹性件，所以会使工件产生缓冲效果，这样一方面可避免刚性碰撞损坏工件，另一方面可保证工件与工装（或其他具有限位功能的位置）紧贴、释放工件后可确保工件落在指定位置，工件顺势得到有效的定位，由于整个工件移栽过程中无需进行二次定位，所以移栽效率提升，进而提升生产效率、质量。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中缓冲定位机械手的立体图。