[实用新型]一种轨道式智能巡检机器人的变轨装置及变轨系统

说明书

本申请实施例公开了一种轨道式智能巡检机器人的变轨装置及变轨系统，本申请实施例通过采用直线驱动机构来进行直轨和弯轨的变轨操作，由于采用直线变轨机构使得变轨装置在移动过程中可靠性得到提高；并且由于在本申请中采用射频识别标签进而使得巡检机器人可以自动检测并与变轨装置进行通信以实现变轨位置的判断进而实现变轨操作。

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种轨道式智能巡检机器人的变轨装置及变轨系统。

背景技术

目前，城市地下电缆隧道是城市建设现代化、科技化、集约化的标志之一，也是城市地下空间充分利用的象征，更是城市管线建设综合化、管廊化的发展趋势。城市电缆隧道成为继高速路网、高速铁路后，正式成为中国拉动经济增长新的一极。

随着国家宏观战略的重视，我国机器人的研究已经进入空前热门的时期，轨道式巡检机器人凭借高可靠性的运行，非常适合在高要求、狭小空间内完成各项任务，然而，面对形态各异的不同隧道情况，变轨系统在轨道式巡检机器人的应用中起到了重要的作用。

由于综合管廊及大型电缆隧道内部存在交汇，或者在截面较大的地下隧道存在多条轨道并行分布，需要巡检机器人切换轨道运行。

实用新型内容

本申请提供了一种轨道式智能巡检机器人的变轨装置，其能实现高可靠性的变轨。

本申请提供了一种变轨系统，其能实现高可靠性的变轨，其能实现高可靠性的变轨，使得巡检机器人在需要变轨的道岔处可实现自主快速通过轨道。

在第一方面，本申请实施例提供了一种轨道式智能巡检机器人的变轨装置，包括:

变轨固定座；

直线驱动机构，其固定于所述变轨固定座，所述直线驱动机构设有驱动端；

变轨移动座，其包括第一轨道和第二轨道；所述变轨移动座通过直线滑动组件与所述变轨固定座滑动连接，所述直线滑动组件沿X方向延伸；所述变轨移动座与所述驱动端连接；

所述变轨移动座在Y方向上的一端具有进轨区，所述变轨移动座在Y方向上另一端具有间隔的第一出轨区和第二出轨区；所述X方向与所述Y方向垂直；所述直线驱动机构用于驱动所述变轨移动座沿所述直线滑动组件移动，以使所述变轨移动座移动至第一位置或第二位置；所述变轨移动座位于第一位置时，所述第一轨道的一端位于所述进轨区，另一端位于所述第一出轨区；所述变轨移动座位于第二位置时，所述第二轨道的一端位于所述进轨区，另一端位于所述第二出轨区。

进一步的，所述变轨移动座包括移动底板，所述第一轨道和所述第二轨道设于所述移动底板的顶部，所述移动底板的底部设有移动滑块，所述移动滑块与所述驱动端固接。

进一步的，所述直线滑动组件包括直线滑轨和直线滑块，所述直线滑轨设于所述变轨固定座或所述变轨移动座，所述直线滑块设于所述变轨移动座或所述变轨固定座。

进一步的，所述第一轨道包括直轨，所述第二轨道包括弯轨；所述第一轨道和第二轨道的数量为多个。

进一步的，所述变轨装置还包括射频识别标签，所述射频识别标签存储有变轨盘编号。

进一步的，所述变轨装置还包括控制箱和光电传感器，所述光电传感器与控制箱电连接，所述光电传感器用于检测巡检机器人是否通过变轨装置，所述控制箱用于与巡检机器人进行通信。

进一步的，所述变轨移动座还包括挡板，当所述变轨移动座处于第一位置时，所述挡板位于第二出轨区，当所述变轨移动座处于第二位置时，所述挡板位于第一出轨区。

在第二方面，本申请实施例提供了一种变轨系统，包括巡检机器人和如第一方面所述的变轨装置；所述巡检机器人通过通信模块与变轨装置进行通信，所述变轨装置根据接收到的控制信号来控制变轨移动座的状态。