[实用新型]一种运用机械臂的同轴输出装置

说明书

本实用新型公开了一种运用机械臂的同轴输出装置，包括底座和电机安装座，底座内一次安装有谐波减速器和主轴；主轴为中空状，主轴内部安装有若干轴承一，主轴内部通过轴承一安装有中空齿轴，中空齿轴相对于主轴转动，中空齿轴内部可以通过气路、油路或者电路，气路、油路或者电路通过中空齿轴，管路能够随着机械臂的转动而转动，减少了管路扭转过多而破裂的现象产生；谐波减速器作为单路一路进行输出，能够大大提高机械臂转动精度，提高抓取准确率。

技术领域

本实用新型涉及机械手，特别涉及一种运用机械臂的同轴输出装置。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，是用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。

机械手包括用于调节转动角度的输出装置和用于抓取零件的抓取装置，其中抓取装置一般采用气动、电动以及液压控制，因此需要将气路、电路或者油路接入抓取装置，由于抓取装置需要进行转动运动，现有气路、电路或者油路在抓取装置转动时随抓取装置发生扭转，长时间会导致管路扭转过多而破裂。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种运用机械臂的同轴输出装置，解决管路在抓取装置转动时随抓取装置发生扭转导致管路扭转过多而破裂的问题。

技术方案：本实用新型所述的一种运用机械臂的同轴输出装置，包括底座和电机安装座，底座内依次安装有谐波减速器和主轴；主轴为中空状，主轴内部安装有若干轴承一，主轴内部通过轴承一安装有中空齿轴，中空齿轴相对于主轴转动，中空齿轴内部可以通过气路、油路或者电路。

进一步的，轴承一之间安装有轴承隔套，轴承隔套位于主轴和中空齿轴之间。

进一步的，主轴的前端开有凹槽，凹槽内依次设置有轴承环，轴承环用于限制轴承一轴向移动。

进一步的，主轴与底座之间设置有轴承二，主轴嵌于轴承二，主轴可相对于底座转动，底座位于电机安装座底部处设置有电机一，电机一的输出端通过齿轮和谐波减速器转动连接，电机一驱动谐波减速器带动主轴相对于底座转动。

进一步的，底座上设置有输出罩壳，主轴贯穿输出罩壳顶壁，输出罩壳嵌套于底座外壁，输出罩壳与主轴过盈配合，输出罩壳在主轴带动下绕着底座转动。

进一步的，中空齿轴的前端设置有同步带轮。

有益效果：本实用新型与现有技术相比：气路、油路或者电路通过中空齿轴，管路能够随着机械臂的转动而转动，减少了管路扭转过多而破裂的现象产生；谐波减速器作为单路一路进行输出，能够大大提高机械臂转动精度，提高抓取准确率。

附图说明

图1是一种运用机械臂的同轴输出装置的剖视图。

具体实施方式

如图1所示，一种运用机械臂的同轴输出装置，包括底座1和电机安装座2，底座1内依次安装有谐波减速器3和主轴4；主轴4为中空状，主轴4内部安装有若干轴承一5，主轴4内部通过轴承一5安装有中空齿轴6，中空齿轴6相对于主轴4转动，中空齿轴6 内部可以通过气路、油路或者电路，气路、油路或者电路通过中空齿轴6，管路能够随着机械臂的转动而转动，减少了管路扭转过多而破裂的现象产生。

为了避免轴承一5在工作时发生轴向移动而导致中空齿轴6偏心转动，轴承一5之间安装有轴承隔套7，轴承隔套7位于主轴4和中空齿轴6之间，轴承隔套7用于支撑轴承一5并限制轴承一5轴向移动。

为了进一步限制位于主轴4前端处的轴承一5发生轴向移动，主轴4的前端开有凹槽，凹槽内依次设置有轴承环8，轴承环8用于限制轴承一5轴向移动。