[实用新型]基于视觉定位的移载装置

权利要求书

1.一种基于视觉定位的移载装置，包括：移载小车和用于导向所述移载小车进行移动的轨道；其特征在于，所述轨道包括多个用于导向所述移载小车沿其行驶并相互连接的单元轨道；多个所述单元轨道的用于接触所述移载小车的上侧均设有多个设有位置信息的二维码贴牌；多个所述二维码贴牌沿所述单元轨道的周向均匀分布；所述移载小车设有多个用于拍摄所述二维码贴牌上的二维码并根据二维码的图像信息识别出相应的位置信息的读码相机；多个所述读码相机沿所述移载小车的周向分布；相邻的两个所述二维码贴牌的相互远离的侧边之间的距离小于等于所述读码相机的拍摄范围。

2.根据权利要求1所述的基于视觉定位的移载装置，其特征在于，

所述移载小车的车体为方形；所述单元轨道的为配合所述移载小车的车体的方形轨道；所述单元轨道形成有的四条单轨均均匀分布有多个所述二维码贴牌。

3.根据权利要求1所述的基于视觉定位的移载装置，其特征在于，

所述移载小车设有4个所述读码相机；4个所述读码相机分别设置在所述移载小车的车体的四侧。

4.根据权利要求2所述的基于视觉定位的移载装置，其特征在于，

所述单轨的上侧设有两条用于导向所述移载小车的车体行进的相互平行的导条；多个所述二维码贴牌均匀分布于两个所述导条之间。

5.根据权利要求4所述的基于视觉定位的移载装置，其特征在于，

位于同一所述单轨上的多个二维码贴牌沿第一直线排列；所述第一直线平行于所述导条的延伸方向。