[实用新型]基于视觉定位的移载装置

说明书

本实用新型公开了一种基于视觉定位的移载装置，包括：移载小车和用于导向移载小车进行移动的轨道；轨道包括多个用于导向移载小车沿其行驶并相互连接的单元轨道；多个单元轨道的用于接触移载小车的上侧均设有多个设有位置信息的二维码贴牌；多个二维码贴牌沿单元轨道的周向均匀分布；移载小车设有用于拍摄二维码贴牌上的二维码并根据二维码的图像信息识别出相应的位置信息的读码相机；相邻的两个二维码贴牌的相互远离的侧边之间的距离小于等于读码相机的拍摄范围。基于视觉定位的移载装置通过读码相机读取单元轨道上分布的二维码贴牌上的二维码，便能够立即根据识别二维码中的位置信息确定移载小车的具体位置，结构简单，成本较低。

技术领域

本实用新型涉及一种基于视觉定位的移载装置。

背景技术

传统的移载小车在轨道上行驶时，是通过激光传感器进行定位，来判断是否越过轨道导条来实现距离的检测及定位纠偏。但是通过激光传感器在移动小车开机一瞬间，不能明确检测到移动小车的位置信息，也就不能确定移动小车停在轨道的哪个格口。同时，激光传感器价格较高，导致移动小车的生产成本较大。

实用新型内容

本实用新型提供了一种基于视觉定位的移载装置，采用如下的技术方案：

一种基于视觉定位的移载装置，包括：移载小车和用于导向移载小车进行移动的轨道；轨道包括多个用于导向移载小车沿其行驶并相互连接的单元轨道；多个单元轨道的用于接触移载小车的上侧均设有多个设有位置信息的二维码贴牌；多个二维码贴牌沿单元轨道的周向均匀分布；移载小车设有多个用于拍摄二维码贴牌上的二维码并根据二维码的图像信息识别出相应的位置信息的读码相机；多个读码相机沿移载小车的周向分布；相邻的两个二维码贴牌的相互远离的侧边之间的距离小于等于读码相机的拍摄范围。

进一步地，移载小车的车体为方形；单元轨道的为配合移载小车的车体的方形轨道；单元轨道形成有的四条单轨均均匀分布有多个二维码贴牌。

进一步地，移载小车设有4个读码相机；4个读码相机分别设置在移载小车的车体的四侧。

进一步地，单轨的上侧设有两条用于导向移载小车的车体行进的相互平行的导条；多个二维码贴牌均匀分布于两个导条之间。

进一步地，位于同一单轨上的多个二维码贴牌沿第一直线排列；第一直线平行于导条的延伸方向。

本实用新型的有益之处在于提供的基于视觉定位的移载装置的移载小车在开机时，通过读码相机读取单元轨道上分布的二维码贴牌上的二维码，便能够立即根据识别二维码中的位置信息确定移载小车的具体位置，结构简单，成本较低。

附图说明

图1是本实用新型的一种基于视觉定位的移载装置的示意图；

图2是图1中的基于视觉定位的移载装置的移载小车位于单元轨道上的示意图。

基于视觉定位的移载装置10，移载小车11，轨道12，单元轨道121，单轨1211，导条1212，二维码贴牌13，读码相机14。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。