[实用新型]清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

边扫结构，包括旋转轴和连接所述旋转轴的边刷，所述旋转轴具有上下贯通设置的避让孔；

传感器，设于旋转轴上方，所述传感器具有向下的信号传播路径，并用于感测位于所述信号传播路径的物质的性征；

其中，所述避让孔全部或部分避让所述信号传播路径。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述边扫结构包括套设于所述旋转轴上的第一齿轮、与所述第一齿轮啮合的第二齿轮和用于驱使所述第二齿轮转动的驱动器。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二齿轮和所述第一齿轮的传动比小于一。

4.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述边刷包括连接所述旋转轴的座体和固定在所述座体上的多簇刷毛，所述座体为环形板套设于所述旋转轴并避让所述避让孔。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述刷毛沿所述座体的周向等间距设置。

6.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，各所述刷毛在背离座体的表面水平设置。

7.如权利要求1至6任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述传感器设于所述旋转轴的上方并与所述旋转轴留有间隙。

8.如权利要求1至6任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述物质的性征包括表面介质、表面距离、表面反射率、表面轮廓和/或表面形状。

9.如权利要求1至6任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述传感器为光学传感器、超声波传感器、毫米波传感器或微波传感器。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

边扫结构，包括旋转轴和连接所述旋转轴的边刷，所述旋转轴具有开口向下的容置孔；

传感器，具有向下的信号传播路径，所述传感器设于所述容置孔并用于感测位于所述信号传播路径的物质的性征。