[实用新型]清洁机器人

说明书

本实用新型适用于清洁设备领域，提供了一种清洁机器人，包括：边扫结构，包括旋转轴和连接所述旋转轴的边刷，所述旋转轴具有上下贯通设置的避让孔；传感器，设于旋转轴上方，所述传感器具有向下的信号传播路径；其中，所述避让孔全部或部分避让所述信号传播路径。本实用新型提供的清洁机器人，传感器向下的信号传播路径不会被边刷所阻碍，从而提高传感器的检测精准度。

技术领域

本实用新型属于清洁设备领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人包括行走轮、清洁结构和传感结构，清洁结构设于行走轮的前方，以对清洁机器人移动前方进行清洁，传感结构包括多种传感器，以用于感测地面环境，包括位置、地面介质、障碍物等，以提供清洁机器人路线规划和清洁模式选择的依据。

现有设计中，请参照图1，传感器1设置于行走轮3的在清洁机器人移动方向的前方，以尽早获得地面环境信息。但限于清洁机器人位于行走轮3前方的尺寸空间较小，而边扫结构2的清扫范围很大，传感器1设于行走轮3的前方而在水平投影上位于边扫结构2的清扫范围之内。对于用于检测正下方的地面情况的传感器1，该传感器1向下发出发射信号，并接收反射信号，该信号传播路径容易被边扫结构2阻断而影响传感器1的检测效果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种清洁机器人，其旨在解决传感器信号被边扫结构所干扰的问题。

一种清洁机器人，包括：

边扫结构，包括旋转轴和连接所述旋转轴的边刷，所述旋转轴具有上下贯通设置的避让孔；

传感器，设于旋转轴上方，所述传感器具有向下的信号传播路径，并用于感测位于所述信号传播路径的物质的性征；

其中，所述避让孔全部或部分避让所述信号传播路径。

可选的，所述边扫结构包括套设于所述旋转轴上的第一齿轮、与所述第一齿轮啮合的第二齿轮和用于驱使所述第二齿轮转动的驱动器。

可选的，所述第二齿轮和所述第一齿轮的传动比小于一。

可选的，所述边刷包括连接所述旋转轴的座体和固定在所述座体上的多簇刷毛，所述座体为环形板套设于所述旋转轴并避让所述避让孔。

可选的，所述刷毛沿所述座体的周向等间距设置。

可选的，各所述刷毛在背离座体的表面水平设置。

可选的，所述传感器设于所述旋转轴的上方并与所述旋转轴留有间隙。

可选的，所述物质的性征包括表面介质、表面高度、表面反射率、表面轮廓和/或表面形状。

可选的，所述传感器为光学传感器、超声波传感器、毫米波传感器或微波传感器。

一种清洁机器人，包括：

边扫结构，包括旋转轴和连接所述旋转轴的边刷，所述旋转轴具有开口向下的容置孔；

传感器，具有向下的信号传播路径，所述传感器设于所述容置孔并用于感测位于所述信号传播路径的物质的性征。

本申请提供的清洁机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的清洁机器人，在边扫结构的旋转轴开设有避让孔或容置孔，而将传感器设于旋转轴的上方或容置孔内，避让孔或容置孔避让信号传播路径，使得传感器向下的信号传播路径不会被边刷所阻碍，从而提高传感器的检测精准度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。