[实用新型]水陆空三栖管道机器人

说明书

本实用新型公开了一种水陆空三栖管道机器人，涉及管道机器人技术领域，该机器人包括：主体、电控组件、摄像组件、飞行组件和水陆行驶组件；主体设有密封腔体，可浮于水面上；电控组件设于密封腔体内部；摄像组件设于主体前端，所述摄像组件与电控组件电连接；飞行组件包括四个旋翼电机，每个旋翼电机的输出轴均连接有旋翼，四个旋翼电机均与所述电控组件电连接，且对称设置在主体上的四个角上；水陆行驶组件包括四个驱动电机每个所述驱动电机连接一个水陆行驶轮，四个所述驱动电机设于主体内部且与所述电控组件电连接，四个所述水陆行驶轮前后对称设置在主体的两侧。本实用新型的管道机器人在管道无水、有水或有障碍物情况下均能正常使用。

技术领域

本实用新型涉及管道机器人技术领域，特别涉及一种水陆空三栖管道机器人。

背景技术

城市下水道是一个城市雨污排放运行的管道，是一个错综复杂的排水体系，为了确保城市下水道通畅就必须需要经常检测维护检修，而下水道检测的仪器主要是管道检测机器人，通过采集视频图像来判断下水道里面的问题。

目前市面上的管道检测机器人多为爬行机器人，但是爬行机器人须是无水或者水很少且没有障碍物的情况下才能使用，这就要求检测之前必须抽干管道内的水并清除管道内的障碍物才能检测，浪费财力和人力。

发明内容

本实用新型实施例提供一种水陆空三栖管道机器人，以解决相关技术中现有管道机器人在管道有水或者有障碍物的情况下难以使用的技术问题。

第一方面，提供了一种水陆空三栖管道机器人，包括：

主体，其设有密封腔体，所述主体可浮于水面上；

电控组件，其设于所述密封腔体内部；

摄像组件，其设于所述主体前端，所述摄像组件与所述电控组件电连接；

飞行组件，其包括四个旋翼电机，每个旋翼电机的输出轴均连接有旋翼，四个所述旋翼电机均与所述电控组件电连接，且对称设置在主体上的四个角上；

水陆行驶组件，其包括四个驱动电机，每个所述驱动电机连接一个水陆行驶轮，四个所述驱动电机设于所述主体内部且与所述电控组件电连接，四个所述水陆行驶轮前后对称设置在主体的两侧。

一些实施例中，所述主体包括上主体和下主体，所述上主体与下主体可拆卸连接，所述密封腔体设于所述上主体上，所述下主体为可充气气囊。

一些实施例中，所述水陆空三栖管道机器人还包括：

移动记录组件，其包括连接杆、滚轮和编码器，连接杆与所述上主体后端通过轴活动连接，通过与主体之间利用向上拉伸弹簧控制连接杆的仰俯角度，所述连接杆末端铰接滚轮，所述滚轮的外径大于所述水陆行驶轮的外径，所述滚轮同轴连接一编码器，所述编码器与所述电控组件电连接。

一些实施例中，所述滚轮为锯齿形的可充气滚轮。

一些实施例中，所述水陆行驶轮锯齿形的可充气滚轮。

一些实施例中，所述摄像组件包括旋转电机和设于所述旋转电机输出轴上的摄像头，所述旋转电机和摄像头均与所述电控组件电连接。

一些实施例中，所述摄像头周围设有LED灯，所述LED灯与所述电控组件电连接。

一些实施例中，所述电控组件包括控制器和蓄电池，所述控制器与蓄电池电连接。

一些实施例中，所述电控组件还包括无线通信模块，所述无线通信模块与所述控制器电连接。

一些实施例中，所述旋翼电机和驱动电机均为无刷电机。

本实用新型提供的技术方案带来的有益效果包括：