[实用新型]一种仿生手用驱动自调节结构、仿生手以及仿生机器人

说明书

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生手用驱动自调节结构、仿生手以及仿生机器人，该仿生手用驱动自调节结构包括：驱动组件；旋转轴，设置于所述驱动组件输出轴的一侧，且与仿生手指相连接；主动传动组件，通过弹性件套设于所述驱动组件输出轴上；从动传动组件，固定连接于所述旋转轴外侧，且与主动传动组件相啮合；使用时，在弹性件回弹力的作用下，弹性件将推动主动传动组件沿着驱动组件输出轴的长度方向，做靠近从动传动组件的运动，从而促使主动传动组件将紧紧压迫从动传动组件，始终保证与从动传动组件正确啮合，当与旋转轴连接的仿生手指在外力作用下强制旋转时，弹性件将该强制旋转力进行缓冲。

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生手用驱动自调节结构、仿生手以及仿生机器人。

背景技术

随着国力的增强和世界竞争力的不断增大，智能机器人的发展也越来越受到国家的重视，特别是机械手领域的发展更为突出，机械手不仅应用于传统制造业如采矿，冶金，石油，化学，船舶等领域，同时也已开始扩大到核能，航空，航天，医药，生化等高科技领域以及家庭清洁，医疗康复等服务业领域中。

现有的仿生手大多采用相啮合的主动传动组件和从动传动组件，上述传动方式采用的是刚性传动，所以当仿生手指在外力作用下强制旋转时，主动传动组件、从动传动组件和驱动组件将遭受外力冲击，大大缩短上述组件的使用寿命。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种仿生手用驱动自调节结构、仿生手以及仿生机器人，以解决现有仿生手指在外力作用下强制旋转时，主动传动组件、从动传动组件和驱动组件将遭受外力冲击，大大缩短上述组件的使用寿命问题。

(一)技术方案

为实现上述目的，本实用新型第一方面提供了一种仿生手用驱动自调节结构，包括：

驱动组件；

旋转轴，设置于所述驱动组件输出轴的一侧，且与仿生手指相连接；

主动传动组件，通过弹性件套设于所述驱动组件输出轴上；

从动传动组件，固定连接于所述旋转轴外侧，且与主动传动组件相啮合。

可选的，所述主动传动组件与输出轴相接触的壁面上设有限位凸起，所述输出轴上设有与限位凸起相配合的滑槽，所述滑槽沿着输出轴的长度方向设置。

可选的，所述主动传动组件和从动传动组件设置为相啮合的锥齿轮结构。

可选的，所述仿生手用驱动自调节结构还包括底座，所述驱动组件平行安装于所述底座上，所述旋转轴的一端转动连接于底座上，另一端与大拇指组件固定连接。

可选的，所述底座上还开设有安装槽，所述旋转轴通过轴承转动安装于所述安装槽内。

可选的，所述旋转轴与安装槽开口处相接触的位置设有第一限位件。

可选的，所述旋转轴上还开设有用于安装第一限位件的卡合槽。可选的，所述旋转轴安装于所述安装槽的部分还设有第二限位件。

为实现上述目的，本实用新型第二方面提供了一种仿生手，包括：如前述任一项中所述的仿生手用驱动自调节结构。

为实现上述目的，本实用新型第三方面提供了一种仿生机器人，包括：如前述中所述的仿生手。

(二)有益效果

本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：