[实用新型]一种机器人的可抓取装置用长钢钉抓具机构

说明书

本实用新型公开了一种机器人的可抓取装置用长钢钉抓具机构，该机构包括一个气缸，所述气缸活塞上安装固定盘，所述固定盘上安装导向套，长钢钉抓手的一端安装到导向套上；所述长钢钉抓手的下端具有尖刺部和纸板卡槽，所述纸板卡槽位于尖刺部上方，所述纸板卡槽内设置若干个突出部。本实用新型是针对ABB ROE Ⅱ型开箱机器人纸板抓取装置进行改进，通过带有凹槽增大摩擦后的长钢钉实现对纸板灵活的抓取。

技术领域

本实用新型涉及卷烟制丝设备，更具体地，本实用新型涉及一种机器人的可抓取装置用长钢钉抓具机构。

背景技术

随着自动化技术的飞速发展，生产生活中很多需要人工工作的地方已经由机器人代替，生产生活效率得到了很大的提高，在卷烟制丝线，ABB开箱型机器人是烟草行业应用较为广泛的烟叶开箱设备。开箱是拆掉原料的包装箱，纸板介于烟箱和烟片之间起缓冲防撞的作用，该设备的机械手纸板抓取脱落的问题属于难以攻克的技术，机器人进行抓取作业时，总会造成纸板的夹掉或夹不起来，产生的大量纸板需人为进行第二次捡取，进而方可将纸板抓取动作完成。若是使用人力的方式来完成此类任务，搬运四百斤的烟箱时，容易出现安全事故，借助叉抱车等工具辅助人力进行烟片开箱，效率也会十分低。

但现有的ABB开箱型机器人的可装置用抓取组件工作存在如下困难：

1.现有的机器人进行抓取作业时，抓取装置摩擦力不够纸板抓起来容易脱落；

2.现有的机器人进行抓取作业时，纸板大小与厚度不同，放置在烟块上的纸板位置也不固定，进行抓取容易夹空，存在一定的难度；

3.现有的机器人进行抓取作业时，由于烟箱中烟片的高度不一，进行下降抓取难以及时定位到纸板上，给夹取带来复杂多变的难度，现有的装置难以克服。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术的不足，针对该机器人进行抓取时，抓取工作存在以上困难及设计方式不合理的问题，设计了可抓取装置用长钢钉抓具机构，该机构应用于ABBROEⅡ型开箱机器人纸板抓取时，利于复杂多变的工况下作业，达到成功抓取纸板的目的。

本实用新型采用以下技术方案：

一种机器人的可抓取装置用长钢钉抓具机构，该机构包括一个气缸，所述气缸活塞上安装固定盘，所述固定盘上安装导向套，长钢钉抓手的一端安装到导向套上；所述长钢钉抓手的下端具有尖刺部和纸板卡槽，所述纸板卡槽位于尖刺部上方，所述纸板卡槽内设置若干个突出部。

所述的机器人的可抓取装置用长钢钉抓具机构的长钢钉抓手为两个，每个长钢钉抓手配备一个导向套，两个导向套对称地连接到所述的固定盘上。

所述的机器人的可抓取装置用长钢钉抓具机构的固定盘的中部具有一个气缸活塞安装孔，气缸活塞安装孔两侧各设置一个导向套安装孔，导向套安装孔具有螺纹，导向套上端也具有螺纹。

所述的机器人的可抓取装置用长钢钉抓具机构的导向套的下端具有长钢钉抓手安装孔，长钢钉抓手安装孔为螺纹孔，长钢钉抓手上端具有螺纹，二者螺纹连接。

所述的机器人的可抓取装置用长钢钉抓具机构的纸板卡槽内的突出部间隔均匀地排列。

所述的机器人的可抓取装置用长钢钉抓具机构的气缸采用FESTO ADVU-50-50-A-P-A标准气缸。

所述的机器人的可抓取装置用长钢钉抓具机构的导向套为圆柱状导向套，导向套的外螺纹部分的下端具有安装台阶。

与现有技术相比，本实用新型至少具有以下有益效果：本实用新型是针对ABB ROEⅡ型开箱机器人纸板抓取装置进行改进，通过带有凹槽增大摩擦后的长钢钉实现对纸板灵活的抓取。

附图说明

图1为机器人的可抓取装置用长钢钉抓具机构总成。