[实用新型]一种物品抓取装置

权利要求书

1.一种物品抓取装置，包括输送机构(2)、摄像头支架(3)、摄像头和多轴机械手(1)，所述多轴机械手(1)设在所述输送机构(2)一侧，所述摄像头通过所述摄像头支架(3)安装在所述输送机构(2)的上面，所述多轴机械手(1)包括可转动底座(7)、多个机械臂(10)、机械手腕(9)和拾取机构(8)，其特征在于：所述拾取机构(8)包括转动安装在所述机械手腕(9)上的安装框架、气动手指(17)、连接板(18)、拾取压板(16)和拾取夹爪(19)，所述气动手指(17)的缸体固定在所述安装框架的平板(14)下面，所述安装框架还包括垂直固定在所述平板(14)下面的立柱(15)，所述压板(16)固定在所述立柱(15)下端，是压板(16)下面通过铰轴座与所述拾取夹爪(19)的中部铰接，所述拾取夹爪(19)对称设置在所述压板(16)两端分别与所述气动手指(17)的手指部分对应，所述拾取夹爪(19)下端压紧奶粉袋(6)，所述拾取夹爪(19)上端通过连接板(18)活动连接到所述手指部分。

2.根据权利要求1所述的一种物品抓取装置，其特征在于：所述拾取夹爪(19)包括夹爪主体(20)，所述夹爪主体(20)下端为向内弯曲压紧奶粉袋(6)的压紧端(22)，所述夹爪主体(20)中部具有向内伸出的铰接部(21)，所述铰接部(21)铰接到所述铰轴座，所述夹爪主体(20)上端向上伸到所述压板(16)侧上方铰接到所述连接板(18)一端，所述连接板(18)另一端铰接到对应侧的手指部分。

3.根据权利要求2所述的一种物品抓取装置，其特征在于：所述气动手指(17)为平行气动手指(17)，所述手指部分为一对平行夹爪(23)，所述平行夹爪(23)的滑动方向垂直于所述铰轴座上的铰轴轴向。

4.根据权利要求1-3中任一所述的一种物品抓取装置，其特征在于：所述机械手腕(9)为转动座，所述转动座包括L型连接部(12)、机械臂电机罩壳(11)和拾取部电机罩壳(13)，所述机械臂电机罩壳(11)内安装有机械臂电机，所述机械臂电机罩壳(11)通过所述机械臂电机与所述机械臂(10)末端相连，所述机械臂电机罩壳(11)通过L型连接部(12)与拾取部电机罩壳(13)相连，所述拾取部电机罩壳(13)内安装有拾取部电机，所述拾取部电机罩壳(13)通过拾取部电机与所述平板(14)连接。

5.根据权利要求4所述的一种物品抓取装置，其特征在于：所述摄像头包括彩色摄像头(4)和深度摄像头(5)，所述彩色摄像头(4)和所述深度摄像头(5)的拍摄方向相同。