[实用新型]一种物品抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种物品抓取装置，其中多轴机械手的拾取机构拾取包括转动安装在所述机械手腕上的安装框架、气动手指、连接板、拾取压板和拾取夹爪，所述气动手指的缸体固定在所述安装框架的平板下面，所述安装框架还包括垂直固定在所述平板下面的立柱，所述压板固定在所述立柱下端，是压板下面通过铰轴座与所述拾取夹爪的中部铰接，所述拾取夹爪对称设置在所述压板两端分别与所述气动手指的手指部分对应，所述拾取夹爪下端压紧奶粉袋，所述拾取夹爪上端通过连接板活动连接到所述手指部分。本实用新型抓取奶粉袋令其产生的变形范围和变形幅度都远小于现有技术中的拾取机构，避免了对奶粉包装外观的影响，也不会影响后续奶粉袋加工过程。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种物品抓取装置。

背景技术

现有技术中在工厂中实现自动化的方案中很多方面都是通过相机或摄像头拍摄图像后通过机械视觉进行识别图像和确定目标的实际位置，在将实际位置的三维坐标输入机器人，有机器人实现自动抓取物品。比如在工厂中对奶粉进行包装的奶粉袋在使用之前是呈塑料膜捆扎或包装在外包装袋中，自动化生产时从包装袋生产厂运来的奶粉袋原料倒在运输托盘或输送带上运送到指定区域，通过摄像头拍摄识别后由抓取机器人自动抓取后逐个放置前往下一工序的输送装置，这是因为倒下的奶粉袋原料容易相互堆叠，需要抓取吸机器人将之再次逐个放置到输送装置实现奶粉袋原料的等距离平铺。

然而由于奶粉袋本身通常为塑料袋，本身为柔性材料，常规机械手在从上方抓取时从两侧或两端向内合拢，会导致奶粉袋在抓取过程中从两侧或两端被压缩、变形和折叠，抓取过程会导致奶粉袋被折叠产生折痕，影响美观，而且变形后奶粉袋不能完全恢复平整，影响后续工序的加工效果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种物品抓取装置，以解决现有技术中因为奶粉袋原料为柔性货物，在抓取时常常被从两侧或两端压缩、变形和折叠，因此令奶粉袋产生折痕和变形的问题。

所述的一种物品抓取装置，包括输送机构、摄像头支架、摄像头和多轴机械手，所述多轴机械手设在所述输送机构一侧，所述摄像头通过所述摄像头支架安装在所述输送机构的上面，所述多轴机械手包括可转动底座、多个机械臂、机械手腕和拾取机构，所述拾取机构包括转动安装在所述机械手腕上的安装框架、气动手指、连接板、拾取压板和拾取夹爪，所述气动手指的缸体固定在所述安装框架的平板下面，所述安装框架还包括垂直固定在所述平板下面的立柱，所述压板固定在所述立柱下端，是压板下面通过铰轴座与所述拾取夹爪的中部铰接，所述拾取夹爪对称设置在所述压板两端分别与所述气动手指的手指部分对应，所述拾取夹爪下端压紧奶粉袋，所述拾取夹爪上端通过连接板活动连接到所述手指部分。

优选的，所述拾取夹爪包括夹爪主体，所述夹爪主体下端为向内弯曲压紧奶粉袋的压紧端，所述夹爪主体中部具有向内伸出的铰接部，所述铰接部铰接到所述铰轴座，所述夹爪主体上端向上伸到所述压板侧上方铰接到所述连接板一端，所述连接板另一端铰接到对应侧的手指部分。

优选的，所述气动手指为平行气动手指，所述手指部分为一对平行夹爪，所述平行夹爪的滑动方向垂直于所述铰轴座上的铰轴轴向。

优选的，所述机械手腕为转动座，所述转动座包括L型连接部、机械臂电机罩壳和拾取部电机罩壳，所述机械臂电机罩壳内安装有机械臂电机，所述机械臂电机罩壳通过所述机械臂电机与所述机械臂末端相连，所述机械臂电机罩壳通过L型连接部与拾取部电机罩壳相连，所述拾取部电机罩壳内安装有拾取部电机，所述拾取部电机罩壳通过拾取部电机与所述平板连接。

优选的，所述摄像头包括彩色摄像头和深度摄像头，所述彩色摄像头和所述深度摄像头的拍摄方向相同。

本实用新型有以下优点：