[实用新型]一种箱式物料自动抓取装置

说明书

本实用新型提供了一种箱式物料自动抓取装置，包括安装板，以及固定在安装板上的夹紧定位机构、支撑机构以及夹紧动力组件。夹紧定位机构包括两块夹板，两块夹板与安装板垂直。夹紧动力组件能驱动两块夹板作相向或背向的直线运动。支撑机构具有下支撑条，下支撑条的长度方向垂直于安装板。本实用新型的箱式物料自动抓取装置，可以自动抓取箱式物料以及实现物料的初步定位。支撑机构能对物料起到强有力的支承作用，可抓取重量大的物料以及防止抓取物料时掉落。支下支撑条平行插入所抓取物料的底部，节省了上部空间位置。本实用新型主要用于自动化仓库中，配合机械手使用来代替人工进行取货，能最大程度降低人工成本，提高劳动生产率。

技术领域

本实用新型属于自动取料技术领域，尤其涉及一种箱式物料自动抓取装置。

背景技术

传统的物料抓取机构一般采用吸盘来吸取物料，但是吸盘吸取物料有一定的缺陷性：一是对物料表面有严格的要求，物料存在很大的掉落风险；二是吸取的位置相对固定；三是兼容性较差，抓取操作时的对空间要求大。为此，有必要研发一种新型的物料自动抓取装置。

实用新型内容

本实用新型为解决现有物料抓取机构所存在物料掉落风险大，吸取的位置需要相对固定以及抓取操作所需空间大的问题，提供了一种箱式物料自动抓取装置。

本实用新型是这样实现的，一种箱式物料自动抓取装置，包括竖向设置的安装板，以及固定安装在所述安装板上的夹紧定位机构、支撑机构以及夹紧动力组件；所述夹紧定位机构包括两块竖向设置的夹板，所述两块夹板均与所述安装板垂直；所述夹紧动力组件在工作时能驱动所述两块夹板在某一设定的范围内作相向或背向的直线运动；所述支撑机构具有下支撑条，所述下支撑条固定在所述安装板的底部，并且，所述下支撑条的长度方向垂直于所述安装板。

进一步的，所述夹紧动力组件包括控制器、伺服电机、皮带传动组件、滚珠丝杆组件、导轨以及两组传动组件，所述伺服电机工作时，通过所述皮带传动组件带动所述滚珠丝杆组件中的丝杆转动，所述滚珠丝杆组件的丝杆上固定有两个间隔设置的传动块；所述每组传动组件均包括一连接板、一滑块以及一连杆机构；所述滑块能滑动地嵌套在所述导轨上，所述导轨的长度方向垂直于所述夹板，所述连接板的一端与所述传动块连接，所述连接板的另一端与所述滑块固定连接，同时，所述连接板的另一端与所述连杆机构的一端铰接，所述连杆机构的另一端与所述夹板固定连接；所述控制器与所述伺服电机电连接，其能控制所述伺服电机正转或反转某一设定的角度。

进一步的，所述箱式物料自动抓取装置还包括用于限制所述两块夹板之间最大间距的限位开关，所述限位开关与所述控制器电连接，所述限位开关包括一挡片以及两个相隔一段距离的光电传感器，所述挡片固定在所述连接板上，所述光电传感器固定在所述安装板上，所述挡片在活动过程中能穿过所述两个光电传感器，当所述挡片阻挡其中一个光电传感器发出的光束时，所述光电传感器发送信号给所述控制器，所述控制器控制所述伺服电机停止工作。

进一步的，所述箱式物料自动抓取装置还包括用于限制所述两块夹板之间最小间距的行程开关；所述行程开关与所述控制器电连接；所述行程开关为触碰式传感器，所述行程开关位于所述支撑机构的上方的中间位置，所述两块夹板中的一块夹板在运动过程中能触碰所述行程开关，当所述夹板碰触所述行程开关时，所述行程开关发送信号给所述控制器，所述控制器控制所述伺服电机停止工作。

进一步的，所述箱式物料自动抓取装置还包括用于控制夹紧力度的力矩传感器，所述力矩传感器安装在所述夹板的内侧面上，所述力矩传感器与所述控制器电连接，所述力矩传感器将检测到的力度信息发送至所述控制器，所述控制器根据设定的力度调整所述伺服电机的旋转角度或旋转方向。

进一步的，所述支撑机构包括下支撑组件，所述下支撑组件包括下调节座以及两条所述下支撑条，所述下调节座固定在所述安装板底部，所述下调节座上设置有长条形卡槽，所述下调节座的长条形卡槽的长度方向垂直于所述夹板，所述下支撑条的一端通过第一螺栓紧固在所述下调节座上，并且，所述第一螺栓的头部卡置在所述下调节座的长条形卡槽内。