[实用新型]一种机器人传感器感知测距装置

说明书

一种机器人传感器感知测距装置，包括CPU控制模块（U71）、左测距模块（U73）、电源模块（U72）、右测距模块（U74）、输出模块（JP7）和充电接口模块（JP6）；CPU控制模块（U71）、电源模块（U72）、右测距模块（U74）、输出模块（JP7）、充电接口模块（JP6）通过电相连组合在一起，所述左测距模块连接在所述CPU控制模块（U71）上，所述右测距模块也连接在所述CPU控制模块（U71）上，将此装置安装于机器人的内部，能够解决在机器人行走过程中的路线问题，使得路线最近，且能够准确的到达目的地。

技术领域

本实用新型涉及智能物流技术领域，尤其是涉及一种机器人传感器感知测距装置。

背景技术

AutomatedGuidedVehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护极易多种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，广泛应用与仓储、物流、配送、运输等行业。超声波避障是移动机器人中,原理比较简单,容易实现的一个功能。超声波传感器是将超声波信号转换成其他能量信号(通常是电信号)的传感器。超声波是振动频率高于20kHz的机械波。它具有频率高、波长短、绕射现象小，特别是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点。超声波对液体、固体的穿透本领很大，尤其是在阳光不透明的固体中。超声波碰到杂质或分界面会产生显著反射形成反射回波，碰到活动物体能产生多普勒效应。超声波传感器广泛应用在工业、国防、生物医学等方面。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种机器人传感器感知测距装置，能够解决在机器人行走的过程中的路线问题。使得路线最近，且能够准确的到达目的地。

为了实现上述的目的，本实用新型提供了以下的技术方案：

CPU控制模块U71、左测距模块U73、电源模块U72、右测距模块U74、输出模块JP7和充电接口模块JP6；

所述充电接口模块JP61、2引线脚分别连接所述电源模块U72 DC24V+、DC24V-引脚，所述电源模块U72的VCC3V3+、VCC3V3-引脚连接所述CPU控制模块U71中的VCC3V3、V3V3GND引脚，所述 CPU控制模块U71中的PB7、PB8、INT2引脚连接所述左测距模块U731、2、3引脚，所述CPU控制模块U71中的PB71、PB81、 INT1引脚连接所述右测距模块U741、2、3引脚，所述CPU控制模块U71的输出引脚OUT_F、OUT_M、OUT_N引脚连接所述输出模块JP7的1、2、3引脚；

CPU控制模块U71、电源模块U72、右测距模块U74、输出模块JP7、充电接口模块JP6通过电相连组合在一起，所述左测距模块连接在所述CPU控制模块U71上，所述右测距模块也连接在所述CPU控制模块U71上，将此装置安装于机器人的内部；

所述左测距模块U73和所述右测距模块U74中集成了一个超声波控制模块，所述超声波控制模块，包括超声波发射器、接收器和控制电路。

所述CPU控制模块U71给超声波控制模块的Trig引脚发送一个高电平且持续20us，再给Trig端发送一个低电平，启动超声波模块，随即超声波模块会发送8个40KHZ的方波；

所述CPU控制模块U71的VCC3V3脚连接电源模块U72的VCC3V3+脚，CPU控制模块U71的VCC3V3GND脚连接电源模块U72 的VCC3V3-脚；

所述CPU控制模块U71的21脚连接左测距模块U73的2 脚，CPU控制模块U71的7脚连接左测距模块U73的3脚,CPU 控制模块U71的6脚连接右测距模块U74的2脚，CPU控制模块U71的7脚连接右测距模块U74的3脚；