[实用新型]一种双工位弧形磁铁送料抓取装置

权利要求书

1.一种双工位弧形磁铁送料抓取装置，其特征在于，包括：双弹夹式送料模块（1）、XY轴运动单元（2）、Z轴抓取单元（3）、下视觉模块（4）和上视觉模块（5），所述双弹夹式送料模块（1）设置于所述XY轴运动单元（2）和所述Z轴抓取单元（3）的下方，所述下视觉模块（4）和上视觉模块（5）分别设置于所述双弹夹式送料模块（1）靠近所述Z轴抓取单元（3）一端的上方和下方，所述双弹夹式送料模块（1）包括推拉式安装底板（11）、推料机构（12）、弹夹支架（13）、磁铁弹夹模块（14）、弹夹固定模块（15）和磁铁分料机构（16），所述推料机构（12）设置于所述推拉式安装底板（11）上，所述磁铁弹夹模块（14）通过所述弹夹支架（13）设置于所述推料机构（12）上，所述磁铁弹夹模块（14）的一端通过所述弹夹固定模块（15）与所述磁铁分料机构（16）相连接。

2.根据权利要求1所述的双工位弧形磁铁送料抓取装置，其特征在于，所述推料机构（12）包括光电感应器（121）、磁铁推杆（122）、缓冲弹簧（123）和第一直线导轨（124），所述光电感应器（121）和磁铁推杆（122）分别设置于所述第一直线导轨（124）上，所述缓冲弹簧（123）设置于所述磁铁推杆（122）和第一直线导轨（124）之间。

3.根据权利要求1所述的双工位弧形磁铁送料抓取装置，其特征在于，所述磁铁弹夹模块（14）包括激光感应器（141）和两条用于容纳磁铁（142）的磁铁弹夹（143），所述激光感应器（141）设置于所述磁铁弹夹（143）上，两条所述磁铁弹夹（143）并列设置于所述弹夹支架（13）上。

4.根据权利要求1所述的双工位弧形磁铁送料抓取装置，其特征在于，所述磁铁分料机构（16）包括丝杆电机组合（161）、磁铁弹夹（162）、磁铁压块（163）和顶升轴（164），所述顶升轴（164）设置于所述丝杆电机组合（161）的上方，所述磁铁弹夹（162）通过所述磁铁压块（163）与所述顶升轴（164）相连接。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的双工位弧形磁铁送料抓取装置，其特征在于，所述XY轴运动单元（2）包括固定底座（21）、Y轴直线模组（22）、第二直线导轨（23）、X轴安装板（24）、Z轴安装板（25）、X轴直线模组（26）和拖链模块（27），所述Y轴直线模组（22）设置于所述固定底座（21）上，所述X轴直线模组（26）通过第二直线导轨（23）和X轴安装板（24）设置于所述Y轴直线模组（22）上，所述Z轴抓取单元（3）通过所述Z轴安装板（25）设置于所述X轴直线模组（26）上，所述拖链模块（27）设置于所述X轴安装板（24）上。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的双工位弧形磁铁送料抓取装置，其特征在于，所述Z轴抓取单元（3）包括步进电机（31）、同步带主动轮（32）、同步带从动轮（33）、滑动缓冲模块（34）、旋转电机（35）、真空吸嘴（36）和R轴感应器（37），所述步进电机（31）通过所述同步带主动轮（32）和同步带从动轮（33）连接至所述滑动缓冲模块（34），所述滑动缓冲模块（34）通过旋转电机（35）连接至所述真空吸嘴（36），所述R轴感应器（37）设置于所述真空吸嘴（36）旁。

7.根据权利要求6所述的双工位弧形磁铁送料抓取装置，其特征在于，所述Z轴抓取单元（3）的数量为两个，所述两个Z轴抓取单元（3）并列设置，且所述真空吸嘴（36）的位置与所述双弹夹式送料模块（1）的抓取位置对应设置。

8.根据权利要求6所述的双工位弧形磁铁送料抓取装置，其特征在于，所述滑动缓冲模块（34）包括拉伸弹簧（341）、活动销（342）、压缩弹簧（343）和第三直线导轨（344），所述拉伸弹簧（341）和压缩弹簧（343）分别设置于所述活动销（342）上，所述活动销（342）通过所述第三直线导轨（344）连接至所述旋转电机（35）。