[实用新型]一种用于配药机器人的多用手爪有效
| 申请号： | 202021197232.8 | 申请日： | 2020-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN212794974U | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 刘葆春;吴建文;姜守峰;杨明 | 申请（专利权）人： | 深圳市卫邦科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J15/00 |
| 代理公司： | 广东良马律师事务所 44395 | 代理人： | 李良 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 配药 机器人 多用 手爪 | ||
1.一种用于配药机器人的多用手爪，包括底座，所述底座上设置有机械臂，其特征在于，所述机械臂的前端设置有机械手，所述机械手包括气爪和手指，所述手指安装于所述气爪内，所述手指包括左手指和与所述左手指相对的右手指，所述左手指的内侧设置有横向凹槽以及纵向凹槽，所述右手指与所述左手指结构对称。
2.根据权利要求1所述的用于配药机器人的多用手爪，其特征在于，所述横向凹槽以及所述纵向凹槽为V型槽。
3.根据权利要求1所述的用于配药机器人的多用手爪，其特征在于，所述横向凹槽以及所述纵向凹槽为梯型槽。
4.根据权利要求2或3所述的用于配药机器人的多用手爪，其特征在于，所述横向凹槽以及所述纵向凹槽的凹槽夹角范围为20°-90°。
5.根据权利要求1所述的用于配药机器人的多用手爪，其特征在于，所述手指为2个，包括第一手指和第二手指。
6.根据权利要求5所述的用于配药机器人的多用手爪，其特征在于，所述第一手指和第二手指并列设置于所述气爪内，所述第一手指和第二手指结构相同。
7.根据权利要求1所述的用于配药机器人的多用手爪，其特征在于，所述横向凹槽的深度与所述手指的深度相同，所述纵向凹槽的高度与所述手指的高度相同。
8.根据权利要求5所述的用于配药机器人的多用手爪，其特征在于，所述第一手指和第二手指可相互配合驱动，也可相对独立驱动。
9.根据权利要求1所述的用于配药机器人的多用手爪，其特征在于，所述机械臂为6自由度机械臂，可在所述底座上自由旋转。
10.根据权利要求9所述的用于配药机器人的多用手爪，其特征在于，所述6自由度机械臂的前端设置有一用于控制所述手指的驱动气缸，所述气爪与所述驱动气缸相连，通过所述驱动气缸控制所述手指的夹紧和放松。
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