[实用新型]一种用于配药机器人的多用手爪

说明书

本实用新型公开了一种用于配药机器人的多用手爪，包括底座，所述底座上设置有机械臂，所述机械臂的前端设置有机械手，所述机械手包括气爪和手指，所述手指安装于所述气爪内，所述手指包括左手指和与所述左手指相对的右手指，所述左手指的内侧设置有横向凹槽以及纵向凹槽，所述右手指与所述左手指结构对称。结构简单，使用方便，使用两组独立的手抓，针对整体移动配药器，手抓垂直方向有凹槽，用于夹持配药器针柄及拔针套，手抓水平方向的凹槽用于夹持药瓶，效率高，两个夹爪的设计可以同时固定配药器,并通过特有的结构设计使得搬运更有方向性且各个方向的确定点准确无误，有效地解决了一手多用且夹持兼容性强的问题。

技术领域

本实用新型涉及配药机器人技术领域，具体涉及的是一种用于配药机器人的多用手爪。

背景技术

目前医院中，大多的药品调配是由医护人员人工操作。药品调配过程中，医护人员一手拿溶媒瓶，一手拿待调配的药品，反复抽吸，调配效率低。为了提高用于药品调配效率，自动配药的配药设备应运而生。

而配药设备上的配合机械手的搬运手爪需要同时兼容各种规格的药品、配药器针帽、针柄等物品。

现有技术的缺点：

机械手手爪：手爪只能一端固定，夹持物品的兼容性差、且效率低、不能整体配药器移动。

因此，现有技术还有待提高。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种结构简单兼容性强的用于配药机器人的多用手爪。

为解决以上技术问题，本实用新型采取了以下技术方案：

一种用于配药机器人的多用手爪，包括底座，所述底座上设置有机械臂，所述机械臂的前端设置有机械手，所述机械手包括气爪和手指，所述手指安装于所述气爪内，所述手指包括左手指和与所述左手指相对的右手指，所述左手指的内侧设置有横向凹槽以及纵向凹槽，所述右手指与所述左手指结构对称。

所述的用于配药机器人的多用手爪，其中，所述横向凹槽以及所述纵向凹槽为V型槽。

所述的用于配药机器人的多用手爪，其中，所述横向凹槽以及所述纵向凹槽为梯型槽。

所述的用于配药机器人的多用手爪，其中，所述横向凹槽以及所述纵向凹槽的凹槽夹角范围为20°-90°。

所述的用于配药机器人的多用手爪，其中，所述手指为2个，包括第一手指和第二手指。

所述的用于配药机器人的多用手爪，其中，所述第一手指和第二手指并列设置于所述气爪内，所述第一手指和第二手指结构相同。

所述的用于配药机器人的多用手爪，其中，所述横向凹槽的深度与所述手指的深度相同，所述纵向凹槽的高度与所述手指的高度相同。

所述的用于配药机器人的多用手爪，其中，所述第一手指和第二手指可相互配合驱动，也可相对独立驱动。

所述的用于配药机器人的多用手爪，其中，所述机械臂为6自由度机械臂，可在所述底座上自由旋转。

所述的用于配药机器人的多用手爪，其中，所述6自由度机械臂的前端设置有一用于控制所述手指的驱动气缸，所述气爪与所述驱动气缸相连，通过所述驱动气缸控制所述手指的夹紧和放松。