[实用新型]一种循迹传感器安装结构及AGV

说明书

本实用新型涉及一种循迹传感器安装结构及AGV。循迹传感器安装结构包括固定底座；浮动壳体，处于固定底座的下侧，且能够相对固定底座在上下方向上导向移动；传感器固定结构，设置在浮动壳体上；距离传感器，安装在浮动壳体上，用于检测循迹传感器与地面之间的距离；驱动机构，安装在浮动壳体上，用于驱动浮动壳体相对固定底座上下浮动，以保证传感器固定结构上安装的循迹传感器与地面的距离保持不变或处在一定范围内；控制器，连接距离传感器和驱动机构，用于根据距离传感器检测的数据通知驱动机构动作。本实用新型的循迹传感器安装结构在使用时，通过浮动壳体相对AGV车架上下浮动，保证循迹传感器与地面之间保持距离，提高了AGV运行的可靠性。

技术领域

本实用新型涉及一种循迹传感器安装结构及AGV。

背景技术

随着自动化、智能化的快速发展，在物流运输行业大量使用AGV即自动循迹小车来进行货物搬运，这样大大减轻了劳动量，降低了人工成本。AGV的车架底部一般设置有循迹传感器，用于感应地面铺设的磁带、色带或二维码、磁钉等标识物，以指引其按照设定路径行驶或在特定位置停车。

但是在一些情况下，例如在工厂车间或一些室外场合经常出现地面凹凸不平，或者AGV负载重量变化较大时，往往导致车架的高度发生大幅度的变化，这样就经常引起车架底部安装的循迹传感器与地面标识物之间的距离发生大幅变化，导致标识物信息读取失败或标识信息漏读的问题，影响AGV的正常运行。更有甚者，地面存在的障碍物或陡尖的凸起还会与传感器发生碰撞，而对传感器造成损伤。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种AGV，用以解决现有的AGV在使用时因为传感器与地面标识物之间的距离容易发生变化而导致运行出错或传感器受损的问题；同时，本实用新型的目的还在于提供一种循迹传感器安装结构，在使用时，保证AGV与地面标识物之间的距离一定，使AGV运行更可靠，而且传感器不易受损。

本实用新型的循迹传感器安装结构包括：

固定底座，用于与AGV的车架底部固定连接；

浮动壳体，处于固定底座的下侧，且能够相对固定底座在上下方向上导向移动；

传感器固定结构，设置在浮动壳体上，用于安装循迹传感器；

距离传感器，安装在浮动壳体上，用于检测循迹传感器与地面之间的距离；

驱动机构，安装在浮动壳体上，用于驱动浮动壳体相对固定底座上下浮动，以保证传感器固定结构上安装的循迹传感器与地面的距离保持不变或处在一定范围内；

控制器，连接距离传感器和驱动机构，用于根据距离传感器检测的数据通知驱动机构动作。

本实用新型的循迹传感器安装结构在使用时，通过距离传感器能够检测循迹传感器（主要用于感应地面铺设的磁带、色带或二维码、磁钉等标识物的传感器）与地面之间的相对距离是否发生变化，且在循迹传感器与地面之间的距离发生相对变化时，通过驱动机构带动浮动壳体相对AGV车架上下浮动，进而保证循迹传感器与地面之间保持距离的稳定不变或处于一定范围内，实现了AGV稳定可靠的与地面的标识物进行信息识别，提高了AGV运行的可靠性。

进一步的，所述浮动壳体为盒形，距离传感器、驱动机构以及控制器均安装在盒形浮动壳体内。将这些部件安装在盒形浮动壳体内，使其具有更好的防护效果，也避免路面的障碍物或其他凹凸结构与这些部件直接发生碰撞，提高了AGV的使用寿命。

进一步的，所述距离传感器安装在盒形浮动壳体的盒底位置。距离地面越近，距离传感器的检测精度以及检测结果的响应速度都有提升，使浮动壳体能够根据地面情况的变化更快速，达到更好的随动效果。