[实用新型]采茶机

权利要求书

1.采茶机，其特征在于，包括装置壳体(1)、设置于装置壳体(1)底部的行走机构(2)，驱动行走机构(2)运行的动力机构(7)、设置于装置壳体(1)上的剪叉式升降机(3)、设置于剪叉式升降机(3)顶部的采摘机构、设置于装置壳体(1)上且顶部开口的收集结构；

其中，所述采摘机构包括设置于剪叉式升降机(3)顶部的支撑结构(41)、水平设置于支撑结构(41)上的滑轨(42)、适配卡接于滑轨(42)上并可移动至收集结构入料口上方的机械爪(43)与机械爪(43)相连的伺服电机(8)；

还包括设置于装置壳体(1)上的操作屏幕(11)以及启动开关(12)；

还包括设置于机械爪(43)上的摄像头(44)；

还包括设置于装置壳体(1)内部并且与动力机构(7)、剪叉式升降机(3)、伺服电机(8)、操作屏幕(11)、启动开关(12)、摄像头(44)分别相连的控制器(6)。

2.如权利要求1所述的采茶机，其特征在于，所述收集结构包括配合设置于壳体内部的抽拉式收集箱体(51)以及与抽拉式收集箱体(51)连通并且与剪叉式升降机(3)两侧相连的柔性进料通道(52)。

3.如权利要求2所述的采茶机，其特征在于，所述柔性进料通道(52)的进料口设置于剪叉式升降机(3)的顶板两侧。

4.如权利要求1所述的采茶机，其特征在于，所述摄像头(44)与机械爪(43)铰接相连。

5.如权利要求1所述的采茶机，其特征在于，所述滑轨(42)包括设置于支撑结构(41)顶部的滑轨支撑板(421)、设置于滑轨支撑板(421)底面的机械爪滑动轨道(422)。

6.如权利要求5所述的采茶机，其特征在于，所述机械爪(43)包括机械臂(431)以及与机械臂(431)相连的机械夹(432)，机械臂(431)的上部与机械爪滑动轨道(422)可滑动连接。

7.如权利要求6所述的采茶机，其特征在于，所述机械夹(432)夹持部内侧设有垫片(4321)，所述机械夹(432)端部设有刀头(4322)。

8.如权利要求1所述的采茶机，其特征在于，所述支撑结构(41)为门型支撑架，所述支撑结构(41)顶板的底面两内侧设有卡槽(410)，所述滑轨(42)两侧可滑动式卡接于卡槽(410)上。

9.如权利要求1所述的采茶机，其特征在于，所述剪叉式升降机(3)顶部至少设有两组采摘机构。

10.如权利要求1所述的采茶机，其特征在于，所述控制器(6)的型号为TMS320F28335型DSP控制器。