[实用新型]一种料盒自动化拆码垛机器人单元

权利要求书

1.一种料盒自动化拆码垛机器人单元，包括用于搬运料盒的直角坐标机械手、上料载物台及下料载物台；其特征在于，所述直角坐标机械手安装于一立架上，该立架上还设置有用于定位上料载物台的定位部一、用于定位下料载物台的定位部二；

当上料载物台限位于定位部一、下料载物台限位于定位部二时，机械手的工作范围覆盖两载物台的工位。

2.根据权利要求1所述的一种料盒自动化拆码垛机器人单元，其特征在于：所述上料载物台采用上料小车、下料载物台采用下料小车。

3.根据权利要求2所述的一种料盒自动化拆码垛机器人单元，其特征在于：所述机械手垂直于地面设置，上料小车及下料小车于地面行走。

4.根据权利要求1所述的一种料盒自动化拆码垛机器人单元，其特征在于：所述直角坐标机械手包括X轴线性模组、Y轴线性模组及夹具，所述X轴线性模组的安装座安装于所述立架上，Y轴线性模组安装于X轴线性模组的动子座上，所述夹具安装于Y轴线性模组的动子座上。

5.根据权利要求4所述的一种料盒自动化拆码垛机器人单元，其特征在于：所述夹具包括与Y轴线性模组相连的三角形安装架，该三角形安装架的第一直角面作为安装板与Y轴线性模组的动子座相连，该三角形安装架的第二直角面与上料载物台或下料载物台相平行，第二直角面两侧均安装有一平行开合气爪，平行开合气爪的两伸缩杆各连接有一手指，且与同一开合气爪相连的两手指镜像设置，平行开合气爪动作，两手指相互趋近实现料盒夹紧或两手指相互远离实现料盒松开。

6.根据权利要求2所述的一种料盒自动化拆码垛机器人单元，其特征在于：上料小车与下料小车结构相同，均设置有定位销孔。

7.根据权利要求1所述的一种料盒自动化拆码垛机器人单元，其特征在于：立架上可拆卸式有一定位安装板，该定位安装板横跨于机械手的工作范围，且定位安装板与地面平行，定位部一与定位部二设置于定位安装板背离机械手的一侧。

8.根据权利要求7所述的一种料盒自动化拆码垛机器人单元，其特征在于：定位部一与定位部二结构相同，均包括U型架，该U型架包括横边及与横边垂直的两竖边，两竖边作为小车限位板，横边上安装有定位气缸、定位销导套；定位气缸的缸杆与定位销相连，该定位销穿过导套，缸杆动作带动定位销沿导套内前后穿梭。

9.根据权利要求8所述的一种料盒自动化拆码垛机器人单元，其特征在于：小车位于定位部内时，定位销插入定位销孔内实现定位。