[实用新型]一种料盒自动化拆码垛机器人单元

说明书

本实用新型涉及一种料盒自动化拆码垛机器人单元，具体是一种用于机加工自动化原材料上料和成品下料设备配备的料盒拆码垛机器人单元。包括用于搬运料盒的直角坐标机械手、上料载物台及下料载物台；所述直角坐标机械手安装于一立架上，该立架上还设置有用于定位上料载物台的定位部一、用于定位下料载物台的定位部二；当上料载物台限位于定位部一、下料载物台限位于定位部二时，机械手的工作范围覆盖两载物台的工位。实现了在自动化机加工中，批量自动化上料和下料、降低工人劳动强度，并实现一人看护多台设备的目的。

技术领域

本实用新型涉及一种料盒自动化拆码垛机器人单元，具体是一种用于机加工自动化原材料上料和成品下料设备配备的料盒拆码垛机器人单元。

背景技术

目前，针对不同棒料原材料，现有的理料设备可以基本满足生产需求。

但是，当棒料结构直径较粗且长度短时，由于外形特征不明显，现有理料设备无法准确进行排序定位，进而难以实现正常理料。亟需设计一种能满足具体需求的自动化拆码垛机器人单元。

发明内容

本发明就是针对现有技术存在的缺陷，提供一种料盒自动化拆码垛机器人单元，其在机加工中能够批量自动上料棒料到指定位置，并且在机加工系统中自动加工后完成成品批量下料。实现了在自动化机加工中，批量自动化上料和下料、降低工人劳动强度，并实现一人看护多台设备的目的。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案，包括用于搬运料盒的直角坐标机械手、上料载物台及下料载物台；

所述直角坐标机械手安装于一立架上，该立架上还设置有用于定位上料载物台的定位部一、用于定位下料载物台的定位部二；

当上料载物台限位于定位部一、下料载物台限位于定位部二时，机械手的工作范围覆盖两载物台的工位。

进一步地，所述上料载物台采用上料小车、下料载物台采用下料小车。

进一步地，所述机械手垂直于地面设置，上料小车及下料小车于地面行走。

更进一步地，所述直角坐标机械手包括X轴线性模组、Y轴线性模组及夹具，所述X轴线性模组的安装座安装于所述立架上，Y轴线性模组安装于X轴线性模组的动子座上，所述夹具安装于Y轴线性模组的动子座上。

更进一步地，所述夹具包括与Y轴线性模组相连的三角形安装架，该三角形安装架的第一直角面作为安装板与Y轴线性模组的动子座相连，该三角形安装架的第二直角面与上料载物台或下料载物台相平行，第二直角面两侧均安装有一平行开合气爪，平行开合气爪的两伸缩杆各连接有一手指，且与同一开合气爪相连的两手指镜像设置，平行开合气爪动作，两手指相互趋近实现料盒夹紧或两手指相互远离实现料盒松开。

更进一步地，上料小车与下料小车结构相同，均设置有定位销孔。

更进一步地，立架上可拆卸式有一定位安装板，该定位安装板横跨于机械手的工作范围，且定位安装板与地面平行，定位部一与定位部二设置于定位安装板背离机械手的一侧。

更进一步地，定位部一与定位部二结构相同，均包括U型架，该U型架包括横边及与横边垂直的两竖边，两竖边作为小车限位板，横边上安装有定位气缸、定位销导套；定位气缸的缸杆与定位销相连，该定位销穿过导套，缸杆动作带动定位销沿导套内前后穿梭。

更进一步地，小车位于定位部内时，定位销插入定位销孔内实现定位。

与现有技术相比本发明有益效果。

本发明自动化拆码垛机器人单元，可以实现定制化产品的自动化化批量上料和批量下料工作，可以满足各种外型不用产品的使用，在需要换产品过程中，只需要将料盒结构进行重新设计即可，机器人单元通用性较现有的一些理料设备强。同时该拆码垛机器人单元结构设计紧凑，占地面积小，人工操作方便。采用模块方式，设备维护和配件跟换方便。制造成本低，维护和检修均十分容易。