[实用新型]关节模组及机械臂

权利要求书

1.一种关节模组，其特征在于，包括第一关节组件和转动连接于所述第一关节组件的第二关节组件，所述第一关节组件包括第一壳体以及用于驱动所述第二关节组件相对所述第一关节组件旋转的第一舵机，所述第二关节组件包括第二壳体以及驱动外部结构旋转的第二舵机，所述第一舵机和所述第二舵机的旋转输出轴的轴线呈夹角设置；所述第二壳体包括U形壳体以及连接于所述U形壳体的关节壳体，所述第一壳体的端部伸入所述U形壳体内且与所述U形壳体转动连接，所述第二舵机设于所述关节壳体，或者，所述第一壳体包括U形壳体以及连接于所述U形壳体的关节壳体，所述第二壳体的端部伸入所述U形壳体内且与所述U形壳体转动连接，所述第二舵机设于所述关节壳体。

2.如权利要求1所述的关节模组，其特征在于：所述第一舵机和所述第二舵机的旋转输出轴的轴线方向垂直设置。

3.如权利要求1所述的关节模组，其特征在于：所述第二壳体包括U形壳体以及连接于所述U形壳体的关节壳体，所述第一壳体的端部伸入所述U形壳体内且与所述U形壳体转动连接，所述第一舵机的旋转输出轴连接于所述U形壳体。

4.如权利要求3所述的关节模组，其特征在于：所述第一关节组件还包括固定于所述第一壳体的转动臂，所述转动臂上设有用于检测物体的第一电子皮肤组件，且所述第一壳体内设有与所述第一电子皮肤组件电性连接的第一皮肤控制板。

5.如权利要求4所述的关节模组，其特征在于：所述第一电子皮肤组件包括固定于所述转动臂表面的第一皮肤固定座、设于所述第一皮肤固定座上的第一皮肤传感器以及覆盖于所述第一皮肤传感器表面的第一皮肤表层，所述第一皮肤传感器伸入所述转动臂内且电性连接于所述第一皮肤控制板。

6.如权利要求3所述的关节模组，其特征在于：所述第二壳体上设有用于检测物体的第二电子皮肤组件，且所述第二壳体内设有与所述第二电子皮肤组件电性连接的第二皮肤控制板。

7.如权利要求6所述的关节模组，其特征在于：所述第二电子皮肤组件包括固定于所述第二壳体表面的第二皮肤固定座、设于所述第二皮肤固定座上的第二皮肤传感器以及覆盖于所述第二皮肤传感器表面的第二皮肤表层，所述第二皮肤传感器伸入所述第二壳体内且电性连接于所述第二皮肤控制板。

8.如权利要求7所述的关节模组，其特征在于：所述U形壳体包括与所述关节壳体连接的底壳部以及分别连接于所述底壳部两端的两个侧壳部，所述第一舵机的旋转输出轴的两端分别连接于两个所述侧壳部，所述第二舵机固定于所述关节壳体内；两个所述侧壳部和所述关节壳体上均设有所述第二电子皮肤组件。

9.如权利要求8所述的关节模组，其特征在于：所述第二皮肤控制板设于所述关节壳体内，所述侧壳部内设有与所述第二皮肤控制板电性连接的电子皮肤转接板，所述侧壳部上的所述第二电子皮肤传感器电性连接于所述电子皮肤转接板。

10.如权利要求1所述的关节模组，其特征在于：所述第一壳体包括U形壳体以及连接于所述U形壳体的关节壳体，所述第二壳体的端部伸入所述U形壳体内且与所述U形壳体转动连接，所述第一舵机包括驱动电机以及连接于所述驱动电机的传动组件，所述传动组件具有连接于所述驱动电机的旋转输出端的第一旋转轴以及连接于所述第二壳体的第二旋转轴，所述第一旋转轴和所述第二旋转轴平行设置，且所述第二旋转轴穿过所述U形壳体且固定连接于所述第二壳体。

11.如权利要求10所述的关节模组，其特征在于：所述第一壳体上设有第三电子皮肤组件，所述第一壳体内设有与所述第三电子皮肤组件电性连接的第三皮肤控制板；或者，

所述第二壳体上设有第三电子皮肤组件，所述第二壳体内设有与所述第三电子皮肤组件电性连接的第三皮肤控制板；或者，

所述第一壳体和所述第二壳体上均设有第三电子皮肤组件，所述第一壳体和所述第二壳体内相应设有与对应的所述第三电子皮肤组件电性连接的第三皮肤控制板。