[实用新型]关节模组及机械臂

说明书

本实用新型提供了一种关节模组及机械臂，关节模组包括第一关节组件和转动连接于第一关节组件的第二关节组件，第一关节组件包括第一壳体以及用于驱动第二关节组件相对第一关节组件旋转的第一舵机，第二关节组件包括第二壳体以及驱动外部结构旋转的第二舵机，第一舵机和第二舵机的旋转输出轴的轴线呈夹角设置；第一壳体或者第二壳体的端部呈U形。本实用新型提供的关节模组及机械臂，第二关节组件能够向第一关节组件折叠，减小关节模组占用的空间，第二壳体或者第一壳体一端呈U形，使得第一壳体和第二壳体的结合处不突兀，更加拟人化，进一步减小关节模组折叠后占用的空间。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种关节模组及机械臂。

背景技术

随着机器人的不断发展，机器人越来越拟人化，机械臂的关节也越来越接近人的关节。在机械臂领域，传统的机械臂关节模组为单个舵机模组，一般都是相互拼接在一起，在机械臂需要折叠的情况下，机械臂末端的关节通常采用的是传统的UR机器人的末端关节，折叠后占用的空间仍然较大。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种关节模组及机械臂，以解决现有技术中存在的机器臂末端关节占用的空间较大的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种关节模组，包括第一关节组件和转动连接于所述第一关节组件的第二关节组件，所述第一关节组件包括第一壳体以及用于驱动所述第二关节组件相对所述第一关节组件旋转的第一舵机，所述第二关节组件包括第二壳体以及驱动外部结构旋转的第二舵机，所述第一舵机和所述第二舵机的旋转输出轴的轴线呈夹角设置；所述第二壳体包括U形壳体以及连接于所述U形壳体的关节壳体，所述第一壳体的端部伸入所述U形壳体内且与所述U形壳体转动连接，所述第二舵机设于所述关节壳体，或者，所述第一壳体包括U形壳体以及连接于所述U形壳体的关节壳体，所述第二壳体的端部伸入所述U形壳体内且与所述U形壳体转动连接，所述第二舵机设于所述关节壳体。

在一个实施例中，所述第一舵机和所述第二舵机的旋转输出轴的轴线方向垂直设置。

在一个实施例中，所述第二壳体包括U形壳体以及连接于所述U形壳体的关节壳体，所述第一壳体的端部伸入所述U形壳体内且与所述U形壳体转动连接，所述第一舵机的旋转输出轴连接于所述U形壳体。

在一个实施例中，所述第一关节组件还包括固定于所述第一壳体的转动臂，所述转动臂上设有用于检测物体的第一电子皮肤组件，且所述第一壳体内设有与所述第一电子皮肤组件电性连接的第一皮肤控制板。

在一个实施例中，所述第一电子皮肤组件包括固定于所述转动臂表面的第一皮肤固定座、设于所述第一皮肤固定座上的第一皮肤传感器以及覆盖于所述第一皮肤传感器表面的第一皮肤表层，所述第一皮肤传感器伸入所述转动臂内且电性连接于所述第一皮肤控制板。

在一个实施例中，所述第二壳体上设有用于检测物体的第二电子皮肤组件，且所述第二壳体内设有与所述第二电子皮肤组件电性连接的第二皮肤控制板。

在一个实施例中，所述第二电子皮肤组件包括固定于所述第二壳体表面的第二皮肤固定座、设于所述第二皮肤固定座上的第二皮肤传感器以及覆盖于所述第二皮肤传感器表面的第二皮肤表层，所述第二皮肤传感器伸入所述第二壳体内且电性连接于所述第二皮肤控制板。

在一个实施例中，所述U形壳体包括与所述关节壳体连接的底壳部以及分别连接于所述底壳部两端的两个侧壳部，所述第一舵机的旋转输出轴的两端分别连接于两个所述侧壳部，所述第二舵机固定于所述关节壳体内；两个所述侧壳部和所述关节壳体上均设有所述第二电子皮肤组件。

在一个实施例中，所述第二皮肤控制板设于所述关节壳体内，所述侧壳部内设有与所述第二皮肤控制板电性连接的电子皮肤转接板，所述侧壳部上的所述第二电子皮肤传感器电性连接于所述电子皮肤转接板。