[实用新型]一种螺杆驱动式六足减震机器人

说明书

本实用新型涉及一种螺杆驱动式六足减震机器人，一种螺杆驱动式六足减震机器人包括主板、控制器、电机、固定板、十字万向节联轴器、螺杆、滚动轴承、连接件、方形块、减速器、减震装置；所述的控制器固定安装在主板上表面，所述的减速器由三个齿轮组成，实现二级减速；所述的减震装置包括上压板，拉压杆，弹簧，下压板（机械脚）；通过控制器对电机Ⅰ，电机Ⅱ，电机Ⅲ的控制，机器人将螺杆传动转换成“胯关节”，“膝关节”和“踝关节”的运动，实现机器人的行走，代替人类完成复杂作业环境下的工作，通过减速器和减震装置，提高了机器人的稳定性、承载能力、地形适应性。

技术领域

本实用新型涉及多足机器人技术领域，是一种新型的六足机器人结构。

背景技术

人类在认识自然、改造自然、推动社会进步的过程中，不断地创造出各种各样为人类服务的工具，其中机器人技术的开发和研究更具有划时代的意义。本文六足机器人是一种基于仿生学原理研制开发的新型足式机器人，与传统的轮式机器人相比，具有更好地移动性，它采用类似生物的爬行机构进行运动，自动化程度高，具有丰富的动力学特性。此外它可以轻易地跨过比较大的障碍(如沟、坎等)，并且机器人腿部所具有的大量的自由度可以使机器人的运动更加灵活，对凹凸不平的地形的适应能力更强，是复杂作业环境下的最佳选择，具有广阔的应用前景。

发明内容

本实用新型主要目的在于仿生原理设计一种螺杆驱动式六足减震机器人，能够代替人类完成复杂作业环境下的工作。

为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：本实用新型公开了一种螺杆驱动式六足减震机器人，一种螺杆驱动式六足减震机器人，包括主板，控制器，电机，固定板，十字万向节联轴器，螺杆，滚动轴承，连接件，方形块，减速器，减震装置；其特征在于：所述的电机包括电机Ⅰ，电机Ⅱ，电机Ⅲ；所述的固定板包括主固定板Ⅰ，主固定板Ⅱ，主固定板Ⅲ，u形固定板Ⅰ，u形固定板Ⅱ，u形固定板Ⅲ；所述的十字万向节联轴器包括十字万向节联轴器Ⅰ，十字万向节联轴器Ⅱ；所述的连接件包括连接件Ⅰ，连接件Ⅱ，连接件Ⅲ；所述的螺杆包括螺杆Ⅰ，螺杆Ⅱ；所述的方形块包括方形块Ⅰ，方形块Ⅱ，且方形块具有螺纹孔；所述的减速器包括一号减速器，二号减速器，三号减速器，且减速器由齿轮Ⅰ，齿轮Ⅱ，齿轮Ⅲ，齿轮固定架组成；所述的齿轮Ⅰ，齿轮Ⅱ，齿轮Ⅲ固定于齿轮固定架；所述的减震装置共有六个，包括上压板，拉压杆，弹簧，下压板(机械脚)；所述的控制器固定安装在主板上表面；所述的连接件Ⅰ的前连接端通过弹性垫片与主板活动连接；所述的u形固定板Ⅰ通过螺栓与主固定板Ⅰ固定安装，且使电机Ⅰ，一号减速器固定在主固定板Ⅰ表面；所述的一号减速器的齿轮Ⅰ与电机Ⅰ传动轴固定连接；所述的一号减速器的齿轮Ⅲ与连接件Ⅰ的后连接端固定连接；所述的u形固定板Ⅱ通过螺栓与主固定板Ⅰ固定安装，且使电机Ⅱ，二号减速器固定在主固定板Ⅰ表面；所述的二号减速器的齿轮Ⅰ与电机Ⅱ传动轴固定连接；所述的二号减速器的齿轮Ⅲ与连接件Ⅱ的后连接端固定连接；所述的连接件Ⅱ的前连接端与十字万向节联轴器Ⅰ的后连接端固定连接；所述的螺杆Ⅰ穿过方形块Ⅰ的螺纹孔与十字万向节联轴器Ⅰ的前连接端固定连接；所述的方形块Ⅰ通过滚动轴承与主固定板Ⅱ活动连接；所述的主固定板Ⅱ通过滚动轴承与主固定板Ⅰ活动连接；所述的u形固定板Ⅲ通过螺栓与主固定板Ⅱ固定安装，且使电机Ⅲ，三号减速器固定在主固定板Ⅱ表面；所述的三号减速器的齿轮Ⅰ与电机Ⅲ传动轴固定连接；所述的三号减速器的齿轮Ⅲ与连接件Ⅲ的后连接端固定连接；所述的连接件Ⅲ的前连接端与十字万向节联轴器Ⅱ的后连接端固定连接；所述的螺杆Ⅱ穿过方形块Ⅱ的螺纹孔与十字万向节联轴器Ⅱ的前连接端固定连接；所述的方形块Ⅱ通过滚动轴承与主固定板Ⅲ活动连接；所述的主固定板Ⅲ通过滚动轴承与主固定板Ⅱ活动连接；所述的上压板通过螺栓与主固定板Ⅲ固定连接；所述的连接件Ⅰ和主板对应连接组成机器人的“胯关节”；所述的主固定板Ⅰ和主固定板Ⅱ对应连接组成机器人的“膝关节”；所述的主固定板Ⅱ和主固定板Ⅲ对应连接组成机器人的“踝关节”。

优选的，所述的电机Ⅰ，电机Ⅱ，电机Ⅲ为正反360度旋转。

优选的，一号减速器，二号减速器，三号减速器均由三个齿轮组成，实现二级减速。