[实用新型]一种基于视觉识别和检测的柔性智能装配系统

权利要求书

1.一种基于视觉识别和检测的柔性智能装配系统，其特征在于：包括设置在机柜(1)上的两组装配单元，每组所述装配单元均包括贴装元件移载机构(2)、治具光板移载机构(3)、贴装机构(4)、Y轴模组组件(5)、Y轴导轨组件(6)、X轴模组组件(7)、视觉组件(8)，所述Y轴模组组件(5)和Y轴导轨组件(6)通过支撑柱(9)平行安装于机柜(1)上方，所述X轴模组组件(7)以龙门形式安装在Y轴导轨组件(6)和Y轴模组组件(5)上方，所述贴装机构(4)安装于X轴模组组件(7)侧方，用于将贴装元件贴装到治具光板上，所述贴装元件移载机构(2)水平安装在X轴模组组件(7)一侧的机柜(1)上方，用于对待贴装的元件进行移载，治具光板移载机构(3)水平安装在X轴模组组件(7)另一侧的机柜(1)上方，用于对治具光板进行移载；

所述贴装元件移载机构(2)，包括接料治具(2-1)、滑动板(2-2)、直线导轨A(2-3)、底板(2-4)、步进电机(2-6)、同步带(2-7)、直线导轨B(2-11)，所述接料治具(2-1)水平安装在接料治具底板(2-10)上方，接料治具底板(2-10)的下端面水平安装于直线导轨B(2-11)上，所述直线导轨B(2-11)安装于直线导轨垫板(2-12)上方，所述直线导轨垫板(2-12)安装于滑动板(2-2)上端面，所述滑动板(2-2)的下端面安装于直线导轨A(2-3)的正上方，所述直线导轨A(2-3)水平安装于底板(2-4)上方，所述步进电机(2-6)安装于底板(2-4)的下方，且步进电机(2-6)的输出轴穿过所述底板(2-4)，同步带轮A(2-5)套设在步进电机(2-6)的输出轴上，同步带(2-7)一端套设在同步带轮A(2-5)的外圈，另一端套设于同步带轮B(2-15)的外圈，所述同步带(2-7)与滑动板(2-2)的下端面通过连接座相连接，所述接料治具(2-1)的表面均匀分布多个槽体，在每个槽体里面嵌设有吸嘴(2-9)，在接料治具(2-1)的侧面安装有若干个气管接头(2-8)，与真空发生器连接的气管通过气管接头(2-8)与吸嘴(2-9)相连通；

所述治具光板移载机构(3)包括光板定位治具(3-1)、光板定位治具支撑板(3-2)、光板定位治具滑动板(3-3)、光板移载直线导轨(3-4)、光板移载同步带轮(3-5)、伺服电机(3-6)以及光板移载同步带(3-7)，所述光板定位治具(3-1)的下表面安装于光板定位治具支撑板(3-2)上，所述光板定位治具支撑板(3-2)的下表面安装于光板定位治具滑动板(3-3)上，所述光板定位治具滑动板(3-3)的下端面安装于光板移载直线导轨(3-4)的正上方，所述伺服电机(3-6)安装于光板移载底板(3-8)的下方，且伺服电机(3-6)的输出轴穿过所述光板移载底板(3-8)，光板移载同步带轮(3-5)套设在伺服电机(3-6)的输出轴上，光板移载同步带(3-7)套设在光板移载同步带轮(3-5)的外圈，所述光板移载同步带(3-7)与光板定位治具滑动板(3-3)的下端面通过连接座相连接；

所述贴装机构(4)包括贴装底板(4-1)、固定架(4-2)、升降步进电机(4-6)、升降同步带(4-8)、旋转步进电机(4-12)以及吸嘴组件(4-13)，所述固定架(4-2)为矩形的框架结构，其包括侧板A(4-2-1)、侧板B(4-2-2)、侧板C(4-2-3)以及连接板(4-2-4)，所述侧板A(4-2-1)和侧板C(4-2-3)分别设置在侧板B(4-2-2)的两侧，并与侧板B(4-2-2)垂直连接，所述连接板(4-2-4)连接于侧板B(4-2-2)和侧板C(4-2-3)的后端面上，所述贴装底板(4-1)的两侧分别与侧板A(4-2-1)和侧板C(4-2-3)连接，整个所述贴装机构(4)通过侧板A(4-2-1)安装于X轴模组组件(7)的导轨滑块上，所述升降步进电机(4-6)安装于贴装底板(4-1)的背面，且其电机轴贯穿贴装底板(4-1)，升降同步带轮A(4-7)安装在升降步进电机(4-6)的轴上，所述升降同步带(4-8)套在升降同步带轮A(4-7)和升降同步带轮B(4-11)的外圈上，所述旋转步进电机(4-12)垂直安装在电机安装板(4-3)上方，旋转步进电机(4-12)的电机轴贯穿电机安装板(4-3)，旋转同步带轮A(4-4)安装在步进电机(4-12)的轴上，旋转同步带(4-5)套在旋转同步带轮A(4-4)和旋转同步带轮B(4-9)的外圈，电机安装板(4-3)水平安装于轴承板(4-10)的上方，所述轴承板(4-10)的背面和贴装底板(4-1)正面相连接，在所述固定架(4-2)上通过支架(4-17)安装有用于检测治具光板位置的第二CCD机构(4-18)，所述吸嘴组件(4-13)通过滑块板(4-14)与直线导轨滑块(4-15)固定连接，所述直线导轨滑块(4-15)与升降直线导轨(4-16)滑动连接，所述升降直线导轨(4-16)固定安装于贴装底板(4-1)上，所述滑块板(4-14)与升降同步带(4-8)连接；

所述吸嘴组件(4-13)包括与进气管连接的进气接头(4-13-1)、与进气接头(4-13-1)连接的吸嘴杆(4-13-2)以及设置在吸嘴杆(4-13-2)底端的贴装吸嘴(4-13-3)，所述吸嘴杆(4-13-2)的外表面套设有旋转轴套(4-13-4)，所述吸嘴杆(4-13-2)上位于旋转轴套(4-13-4)下方套设有旋转同步带轮B(4-9)；

所述视觉组件(8)安装于机柜(1)的上方，包括用于检测贴装元件外观和贴装元件在贴装吸嘴上的吸取位置的第一CCD机构，所述第一CCD机构位于Y轴模组组件(5)和X轴模组组件(7)之间。