[实用新型]防爆巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种防爆巡检机器人：包括防爆箱、分别置于防爆箱内外的电机与行走机构、及用于所述电机与行走机构传动的传动机构，所述传动机构具有一根贯穿所述防爆箱的中间轴，所述中间轴与防爆箱之间设有防爆轴套。本实用新型将电机与电池、控制装置等一起设置在防爆箱内，然后通过中间轴来实现与行走机构的传动，用普通电机就能满足井下巷道作业的防爆要求，降低了设备成本；而且，传动结构紧凑，减小了巡检机器人的整体外形尺寸，减少了井下巷道狭窄空间对机器的限制。

技术领域

本实用新型涉及矿用设备技术领域，具体涉及到一种防爆巡检机器人。

背景技术

我国煤炭储存量大，多数煤矿都是高瓦斯，开采环境恶劣，危险性高，煤矿生产百万吨死亡率一直居高不下。为了保证人员的生命安全以及工作的正常运营，对于井下环境的监测就显得尤为重要。煤矿井下环境监测主要监测各种有害气体及其它作业条件，如瓦斯浓度、风速、压力、空气温度、粉尘浓度等。

随着机器人技术的发展，机器人已经在煤矿的生产作业、矿难事故处理与救援和煤矿日常监测与维护三个方面得到了巨大的应用。但这些矿用机器人，都必须解决由矿井中复杂路况和设备等因素带来的避障、越障、爬坡和跨越沟等行走问题，加大了机器人控制系统的复杂性和制造成本，降低了机器人的可靠性，不利于其用在井下环境信息的巡检。为了解决上述问题，在巷道顶部使用悬线、悬挂机器人完成巡检为较优的技术方案。

专利文献CN105666459A公开了一种井下巷道悬线巡检防爆机器人，能充分利用井下巷道顶部空间，并为瓦斯、一氧化碳等密度较轻气体浓度监测提供较好监测点。其缺点在于均采用外置的防爆电机，成本高，而且外形臃肿，在空间紧张的井下巷道使用会受到较多的限制。

实用新型内容

为了缩小悬挂机器人的整体体积、并降低设备成本，本实用新型提供了一种防爆巡检机器人。

本实用新型采用的技术方案如下：一种防爆巡检机器人，包括防爆箱、分别置于防爆箱内外的电机与行走机构、及用于所述电机与行走机构传动的传动机构，所述传动机构具有一根贯穿所述防爆箱的中间轴，所述中间轴与防爆箱之间设有防爆轴套。

本实用新型的有益效果是：本实用新型将电机与电池、控制装置等一起设置在防爆箱内，然后通过中间轴来实现与行走机构的传动，用普通电机就能满足井下巷道作业的防爆要求，降低了设备成本；而且，传动结构紧凑，减小了巡检机器人的整体外形尺寸，减少了井下巷道狭窄空间对机器的限制。

优选的：所述传动机构包括内齿轮组与外齿轮组，分别用于所述电机与中间轴、所述行走机构与中间轴的传动。

优选的：所述防爆箱阶梯状，包括矮的主箱与高的副箱，所述内齿轮组设置在所述副箱内，所述防爆轴套设置在所述副箱靠向所述主箱一侧的箱壁上。

优选的：所述防爆箱包括侧敞口箱、侧法兰及侧板，所述侧敞口箱构成所述主箱，所述侧敞口箱的顶板为L型的向上折边板，所述向上折边板、侧法兰及侧板一起构成所述副箱。

优选的：所述行走机构包括成对设置的两个支架，两个所述支架的内侧各安装有一个驱动轮，所述驱动轮的转轴与所述中间轴通过所述外齿轮组联动。

优选的：两个所述驱动轮等径、同轴心设置，且保持间距。

优选的：所述防爆轴套的外壁为阶梯状，所述防爆轴套较小的一端固定在防爆箱的安装孔中，较大的一端外露，所述防爆轴套的内壁与中间轴之间构成隔爆结合面。

优选的：所述防爆轴套与防爆箱之间为紧配或螺纹连接。

优选的：所述防爆箱的前后端设有穿墙端子套与端子套浇封。

附图说明

图1是本实用新型实施例的示意图。

图2是本实用新型实施例的示意图（省略侧板）。