[实用新型]一种水下机器鱼重浮心调节装置及水下机器鱼

说明书

本实用新型提供了水下机器鱼重浮心调节装置及水下机器鱼，涉及水下机器人技术领域，解决了现有技术空间利用率不高、结构复杂、重量大和抗震性较差的问题，本实用新型的静框组件底部固定安装滑轨组，顶部固定安装同步带，同步带为首尾未连接闭合的条带状同步带，滑轨组导向方向与同步带长度方向一致，重块组件和驱动舵机设置于静框组件内空处并位于同步带与滑轨组之间，重块组件底部安装于滑轨组，驱动舵机固定安装于重块组件，同步带轮安装于驱动舵机，同步带轮啮合同步带。驱动舵机带动同步带轮，进而驱动重块组件沿滑轨组导向方向滑动。本实用新型采用单条同步带配合同步带轮的结构调节重浮心，空间利用率高、结构简单、重量轻、抗震性能好。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体的说，是一种水下机器鱼重浮心调节装置及安装有该重浮心调节装置的水下机器鱼。

背景技术

目前市面上的水下机器鱼的俯仰是靠重浮心调节装置前后调节重心来完成的，为了节省空间和减少设备的重量，多数重浮心调节装置都是直接把设备电源及电池组作为重浮心调节用的重块，靠前后移动电池组来改变机器鱼的重心和浮心的前后距离来使机器鱼在水中发生俯仰变化，来达到鱼的上浮下潜的动作。目前的重浮心调节装置前后运动的方式有丝杆推动的，有齿条推动和连杆摇臂这三种，它们各有利弊但都存在空间利用率不高、重量过大、结构复杂、抗震差的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于设计出一种水下机器鱼重浮心调节装置及水下机器鱼，采用单条同步带配合同步带轮的结构调节重浮心，具有空间利用率高、结构简单、重量轻和抗震性能好的特点，适合对设备重量和空间有要求的水下仿生设备。

本实用新型通过下述技术方案实现：

本实用新型提供了一种水下机器鱼重浮心调节装置，包括重块组件、静框组件、驱动舵机、同步带轮、滑轨组和同步带；

所述静框组件内空，其底部固定安装有滑轨组，其顶部固定安装有同步带，所述同步带为首尾未连接闭合的条带状同步带，所述滑轨组的导向方向与所述同步带的长度方向一致；

所述重块组件和所述驱动舵机设置于所述静框组件内空处并位于所述同步带与所述滑轨组之间，所述重块组件底部安装于所述滑轨组，所述驱动舵机固定安装于所述重块组件，所述同步带轮安装于所述驱动舵机，所述同步带轮啮合所述同步带；

所述驱动舵机能带动所述同步带轮绕其轴线旋转，进而通过所述同步带轮与所述同步带的啮合关系驱动所述重块组件与所述驱动舵机和所述同步带轮一同于所述静框组件内空处沿所述滑轨组的导向方向滑动。

采用上述设置结构时，采用同步带配合同步带轮来实现前后调节重心，具有结构简单重量轻特点，又因为同步带是柔性的，抗震能力好，很适合对设备重量和空间有要求的水下仿生设备。该同步带安装后以直线结构存在，且重块组件位于同步带与滑轨组之间，同步带的长度方向也即重块组件的移动方向和滑轨组的导向方向，这样，同步带与重块组件之间没有相互干涉、连接的地方，连接结构简单，可通过设置一个同步带轮实现重块组件的移动，能充分利用静框组件内给予重块组件移动的空间。同步带设置于静框组件的顶部也可方便更换同步带和同步带轮。

进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述静框组件包括静框架、静框架前挡板和静框架后挡板；

所述静框架的长度方向上的两端分别固定连接所述静框架前挡板和所述静框架后挡板；

所述滑轨组的导向方向上的两端分别固定连接所述静框架前挡板和所述静框架后挡板；

所述同步带的长度方向上的两端分别固定连接所述静框架前挡板和所述静框架后挡板。

进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述静框架后挡板固定安装有同步带后固定架，所述静框架前挡板固定安装有同步带前固定架，所述同步带的长度方向上的两端分别通过同步带固定扣连接于所述同步带后固定架和所述同步带前固定架。