[实用新型]一种酒胚抓取末端及抓取装置

权利要求书

1.一种酒胚抓取末端，包括手指、手指驱动件和基座；其特征在于，所述基座的底部设有多个呈辐射状均匀排布的滑轨，基座的中心处设有安装部；每个滑轨均与各自的手指的上部滑动连接，手指的下部用于抓取酒胚；安装部上安装有数量与手指数量相适应的手指驱动件，手指驱动件与各自的滑轨平行；每个手指驱动件的伸缩杆与各自的手指的上部固连；

所述手指由扇形顶板和位于扇形顶板侧面的弧形侧板构成，弧形侧板由上至下呈渐缩型弧面；手指能实现包络抓取。

2.根据权利要求1所述的酒胚抓取末端，其特征在于，所有手指闭合时，相邻手指的侧面形成面接触，所有手指的扇形顶板和弧形侧板拼合形成底部开口的筒状结构。

3.根据权利要求1或2所述的酒胚抓取末端，其特征在于，所述安装部位于基座的底部，手指驱动件安装在对应滑轨的下方，使手指驱动件的伸缩杆与手指的连接位置和手指的弧形侧板均位于滑轨的下方。

4.根据权利要求3所述的酒胚抓取末端，其特征在于，所述基座由两个长条板构成，两个长条板在中部交叉固定形成十字型，长条板的两侧设有滑轨；所述滑轨的两侧分别为L型槽，手指的扇形顶板的上部固定有与滑轨配合的滑块，滑块与L型槽形成面接触。

5.根据权利要求1所述的酒胚抓取末端，其特征在于，所述手指的扇形顶板和弧形侧板的厚度均为3mm。

6.根据权利要求1所述的酒胚抓取末端，其特征在于，所述手指驱动件为液压缸或电动推杆。

7.一种酒胚抓取装置，包括行走模块、位置调整模块和抓取末端；其特征在于，所述位置调整模块安装在行走模块的机架上，抓取末端安装在位置调整模块的下方；位置调整模块用于实现抓取末端在水平面内的平移和竖直方向的升降，将抓取末端的位置调整至酒缸的作用区域内；

所述位置调整模块包括横向导轨、纵向导轨、电机箱、纵向驱动电机、横向驱动电机、三号齿轮和四号齿轮；

所述横向导轨的两端分别安装有纵向导轨，横向导轨能沿着纵向导轨往复滑动，两个纵向导轨同时固定在机架顶部的两侧；横向导轨和纵向导轨上分别设有齿条；电机箱滑动安装在横向导轨上，抓取末端通过末端驱动件安装在电机箱的底部，抓取末端与横向导轨不干涉，抓取末端能在竖直方向上升降；横向驱动电机固定在电机箱内，横向驱动电机的输出轴垂直于横向导轨且末端与电机箱的侧壁转动连接；横向驱动电机的输出轴上固定有与横向导轨上的齿条啮合的四号齿轮；横向导轨的两端分别通过电机支座固定有纵向驱动电机，纵向驱动电机的输出轴垂直于纵向导轨且末端转动连接在横向导轨端部的限位板上；纵向驱动电机的输出轴上固定有与纵向导轨上的齿条啮合的三号齿轮。

8.根据权利要求7所述的酒胚抓取装置，其特征在于，所述行走模块包括机架和底盘；机架下方设有容纳酒缸的空间，机架下部的两侧分别设有底盘，每个底盘上均安装有行走组件；所述行走组件包括车轮、长车轮轴、驱动电机、长传动轴、短传动轴、一号齿轮、二号齿轮、主动锥齿轮和从动锥齿轮；

所述驱动电机通过电机支架固定在底盘上，驱动电机的输出轴通过联轴器与短传动轴的一端固连，短传动轴的另一端通过轴承座与底盘转动连接，一号齿轮固定在短传动轴上；长传动轴通过轴承座转动安装在底盘的底部，长传动轴垂直于抓取装置的前进方向，长传动轴上固定有与一号齿轮啮合的二号齿轮；长传动轴的两端分别固定有主动锥齿轮；底盘底部的两端分别通过轴承转动安装有长车轮轴，长车轮轴垂直于长传动轴；每个长车轮轴的一端固定有车轮，另一端固定有与各自的主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮。

9.根据权利要求7或8所述的酒胚抓取装置，其特征在于，所述横向导轨上设有两个齿条，横向驱动电机的输出轴上固定有两个与横向导轨上的两个齿条对应啮合的四号齿轮。

10.根据权利要求7所述的酒胚抓取装置，其特征在于，所述末端驱动件的伸缩杆与抓取末端的基座固连，末端驱动件为液压缸或电动推杆。