[实用新型]一种酒胚抓取末端及抓取装置

说明书

本实用新型一种酒胚抓取末端及抓取装置，该抓取末端包括手指、手指驱动件和基座；所述基座的底部设有多个呈辐射状均匀排布的滑轨，基座的中心处设有安装部；每个滑轨均与各自的手指的上部滑动连接，手指的下部用于抓取酒胚；安装部上安装有数量与手指数量相适应的手指驱动件，手指驱动件与各自的滑轨平行；每个手指驱动件的伸缩杆与各自的手指的上部固连；所述手指由扇形顶板和位于扇形顶板侧面的弧形侧板构成，弧形侧板由上至下呈渐缩型弧面；手指能实现包络抓取。在抓取过程中所有手指能一起挤压酒胚，由于酒胚颗粒表面具有粘度，挤压的过程中酒胚粘接在一起，进一步防止酒胚掉落。

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体涉及一种酒胚抓取末端及抓取装置。

背景技术

随着生活水平的提高，白酒的需求量越来越大，这一趋势直接刺激了中国白酒市场的发展，制酒企业纷纷扩大产能。目前，将酒胚从地窖或酒缸中取出这一过程主要通过工人使用铁锹掏取实现，不仅浪费人力资源，成本高，而且无法适应当前自动化生产的趋势，同时也无法与自动化车间实现无隙配合。

申请号为201621058124.6的中国专利公开了一种多功能窖池出醅装置，该装置通过叉齿对酒胚进行抓取处理，但是由于叉齿的相邻齿牙之间存在间隙，易造成酒胚掉落，导致抓取效率低。申请号为201510351163.9的中国专利公开了一种白酒出醅装置，通过挖掘装置对酒胚进行挖取，其中挖取装置通过螺旋叶的旋转来实现对酒胚的挖取，利用螺旋叶进行挖取会降低挖取的速度；挖取装置在机架位置固定后只能实现垂直方向的升降，对于水平方向上的酒胚只能通过清扫装置进行处理，进一步降低了挖取的速度。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型拟解决的技术问题是，提供一种酒胚抓取末端及抓取装置。

本实用新型解决所述技术问题所采用的技术方案是：

一种酒胚抓取末端，包括手指、手指驱动件和基座；所述基座的底部设有多个呈辐射状均匀排布的滑轨，基座的中心处设有安装部；每个滑轨均与各自的手指的上部滑动连接，手指的下部用于抓取酒胚；安装部上安装有数量与手指数量相适应的手指驱动件，手指驱动件与各自的滑轨平行；每个手指驱动件的伸缩杆与各自的手指的上部固连；

所述手指由扇形顶板和位于扇形顶板侧面的弧形侧板构成，弧形侧板由上至下呈渐缩型弧面；手指能实现包络抓取。

上述所有手指闭合时，相邻手指的侧面形成面接触，所有手指的扇形顶板和弧形侧板拼合形成底部开口的筒状结构。

所述安装部位于基座的底部，手指驱动件安装在对应滑轨的下方，使手指驱动件的伸缩杆与手指的连接位置和手指的弧形侧板均位于滑轨的下方。

所述基座由两个长条板构成，两个长条板在中部交叉固定形成十字型，长条板的两侧设有滑轨；所述滑轨的两侧分别为L型槽，手指的扇形顶板的上部固定有与滑轨配合的滑块，滑块与L型槽形成面接触。

所述手指的扇形顶板和弧形侧板的厚度均为3mm。

所述手指驱动件为液压缸或电动推杆。

一种酒胚抓取装置，包括行走模块、位置调整模块和抓取末端；所述位置调整模块安装在行走模块的机架上，抓取末端安装在位置调整模块的下方；位置调整模块用于实现抓取末端在水平面内的平移和竖直方向的升降，将抓取末端的位置调整至酒缸的作用区域内；

所述位置调整模块包括横向导轨、纵向导轨、电机箱、纵向驱动电机、横向驱动电机、三号齿轮和四号齿轮；