[实用新型]一种应用于扫地机器人的激光雷达

说明书

本实用新型公开了一种应用于扫地机器人的激光雷达，包括扫地机器人本体、PCB板、水平线状激光模组和摄像头，所述扫地机器人本体内部的前端竖直安装有激光壳体，激光壳体的上端安装有摄像头，激光壳体的底端安装有4个水平线状激光模组，水平线状激光模组内侧的激光壳体内部安装有PCB板。本实用新型不仅通过在扫地机器人内部安装多组水平线状激光模组，一组水平方向用于建图，一组朝向地面识别地面障碍物，一组朝向上方用于识别物体与地面间隙，激光依次发射，碰到物体产生漫反射，然后通过一个摄像头抓取漫反射激光并成像传给图像处理器，通过三角测距法测出物体距离并输出二个方向点云数据，给扫地机器人用于建图，定位，避障。

技术领域

本实用新型涉及激光雷达技术领域，具体为一种应用于扫地机器人的激光雷达。

背景技术

随着经济的高速发展，越来越多的家庭开始使用扫地机器人。目前扫地机器人一般使用机械式激光雷达或者摄像头来对环境进行感知；但是摄像头算法复杂，测量误差大，在无光或者微光的环境下无法工作，不能建图；机械式激光雷达其安装在扫地机器人顶部，增加了扫地机器人高度，还存在寿命和可靠性问题，也不能识别激光雷达下方的地面障碍物，也不能识别沙发，凳子等家具离地面间隙，容易被卡住；本发明通过在扫地机器人内部安装多个激光模组和摄像头，一方面可以降低扫地机器人高度，而且可以建图，识别地面障碍物，识别物体与地面间隙；其工作原理如下：多组激光安装在扫地机器人内部，沿着水平方向不同角度依次发射线激光，激光碰到墙壁，地面障碍物，沙发凳子等等物体产生漫反射，然后通过一个摄像头抓取漫反射激光并成像传给处理器，通过三角测距法测出物体距离并输出点云数据，然后进行建图和避障。此激光雷达结构简单，成本低，可靠性好，处理数据少，能够识别地面小的障碍物，识别沙发，凳子等于地面间隙，降低扫地机器人高度，具有较大的商业价值。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种应用于扫地机器人的激光雷达，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种应用于扫地机器人的激光雷达，包括扫地机器人本体、PCB板、水平线状激光模组和摄像头，所述扫地机器人本体内部的前端竖直安装有激光壳体，激光壳体的上端安装有摄像头，激光壳体的底端安装有4个水平线状激光模组，4个水平线状激光模组分成两组，水平线状激光模组内侧的激光壳体内部安装有PCB板。

优选的，所述水平线状激光模组的前端向前发射多条不同角度的水平激光。

优选的，所述水平线状激光模组为普通线状激光发射管，发射功率5mw，波长为808nm，水平线状激光模组的线角度为60-120°。

优选的，所述PCB板上方的激光壳体中安装有图像处理器，且摄像头的输出端与图像处理器的输入端电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过在扫地机器人内部安装多组水平线状激光模组，可以朝向水平方向发射不同角度的激光，可以用于建图，也朝向地面方向用于识别地面障碍物，还可以识别物体与地面间隙的高度，水平激光依次发射，碰到物体产生漫反射，然后通过一个摄像头抓取漫反射激光并成像传给图像处理器，通过三角测距法测出物体距离并输出二个方向点云数据，给扫地机器人用于建图，定位，避障。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的激光壳体的结构示意图；

图3为图2中B-B处的剖面结构示意图。

图中：1、扫地机器人本体；2、PCB板；31、水平线状激光模组；4、摄像头； 5、水平激光；6、图像处理器；7、激光壳体。

具体实施方式