[实用新型]一种多自由度的工业机械手

权利要求书

1.一种多自由度的工业机械手，其特征在于：包括支撑台(1)，滑动开槽(2)，滑动杆(3)，连接块(4)，调整基体(5)，电动滚轮(6)，固定后臂(7)，调整前臂(8)，调整推杆(9)，旋转电机(10)，机械手(11)和置物台(12)，其中：滑动开槽(2)开于支撑台(1)的两侧，且滑动杆(3)的一端镶嵌在滑动开槽(2)的内部，并与支撑台(1)内部的曳引电机相连接，该调整基体(5)通过连接块(4)与滑动杆(3)的另一端相连接；所述电动滚轮(6)通过齿轮镶嵌在调整基体(5)内侧的开槽中，且固定后臂(7)通过螺栓安装在电动滚轮(6)的表面，该调整前臂(8)通过转轴安装在固定后臂(7)的前端；所述调整推杆(9)通过转轴安装在固定后臂(7)和调整前臂(8)的表面，且旋转电机(10)通过螺栓安装在调整前臂(8)的前端，该机械手(11)通过螺栓安装在旋转电机(10)的前端；所述置物台(12)通过螺栓安装在支撑台(1)的上方。

2.如权利要求1所述的一种多自由度的工业机械手，其特征在于：所述机械手(11)包括支撑体(111)，主动轮(112)，主动电机(113)，被动轮(114)，调节支撑(115)和拿取手(116)，且主动轮(112)通过轴承安装在支撑体(111)的下端，该主动电机(113)通过齿轴安装在主动轮(112)的后端；所述被动轮(114)轴承安装在支撑体(111)的中部端，并相互咬合，且主动轮(112)与被动轮(114)的一侧相咬合，该调节支撑(115)通过轴承安装在支撑体(111)的表面；所述调节支撑(115)的一端穿过支撑体(111)于被动轮(114)相焊接，且拿取手(116)通过轴承安装在调节支撑(115)的另一端。

3.如权利要求1所述的一种多自由度的工业机械手，其特征在于：所述调整基体(5)采用半圆形弧形金属板，且调整基体(5)采用若干，并相互平行的设置在连接块(4)的上方，该调整基体(5)仅安装一台抓取机械手。

4.如权利要求2所述的一种多自由度的工业机械手，其特征在于：所述主动轮(112)的直径小于被动轮(114)，且主动轮(112)在主动电机(113)的带动下进行旋转，并将旋转的力传递给相互咬合的被动轮(114)。

5.如权利要求2所述的一种多自由度的工业机械手，其特征在于：所述拿取手(116)采用L型钢制金属块，且拿取手(116)可通过被动轮(114)的旋转而进行移动，该拿取手(116)前端的夹取处粘结有波浪形橡胶垫。