[实用新型]一种多自由度的工业机械手有效
申请号: | 202021226812.5 | 申请日: | 2020-06-29 |
公开(公告)号: | CN213197551U | 公开(公告)日: | 2021-05-14 |
发明(设计)人: | 郭春歌;黄元庆 | 申请(专利权)人: | 浙江歌达智能设备有限公司 |
主分类号: | B25J9/12 | 分类号: | B25J9/12;B25J15/02;B25J15/08 |
代理公司: | 杭州橙知果专利代理事务所(特殊普通合伙) 33261 | 代理人: | 程志军 |
地址: | 323000 浙江省丽水市莲*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 自由度 工业 机械手 | ||
1.一种多自由度的工业机械手,其特征在于:包括支撑台(1),滑动开槽(2),滑动杆(3),连接块(4),调整基体(5),电动滚轮(6),固定后臂(7),调整前臂(8),调整推杆(9),旋转电机(10),机械手(11)和置物台(12),其中:滑动开槽(2)开于支撑台(1)的两侧,且滑动杆(3)的一端镶嵌在滑动开槽(2)的内部,并与支撑台(1)内部的曳引电机相连接,该调整基体(5)通过连接块(4)与滑动杆(3)的另一端相连接;所述电动滚轮(6)通过齿轮镶嵌在调整基体(5)内侧的开槽中,且固定后臂(7)通过螺栓安装在电动滚轮(6)的表面,该调整前臂(8)通过转轴安装在固定后臂(7)的前端;所述调整推杆(9)通过转轴安装在固定后臂(7)和调整前臂(8)的表面,且旋转电机(10)通过螺栓安装在调整前臂(8)的前端,该机械手(11)通过螺栓安装在旋转电机(10)的前端;所述置物台(12)通过螺栓安装在支撑台(1)的上方。
2.如权利要求1所述的一种多自由度的工业机械手,其特征在于:所述机械手(11)包括支撑体(111),主动轮(112),主动电机(113),被动轮(114),调节支撑(115)和拿取手(116),且主动轮(112)通过轴承安装在支撑体(111)的下端,该主动电机(113)通过齿轴安装在主动轮(112)的后端;所述被动轮(114)轴承安装在支撑体(111)的中部端,并相互咬合,且主动轮(112)与被动轮(114)的一侧相咬合,该调节支撑(115)通过轴承安装在支撑体(111)的表面;所述调节支撑(115)的一端穿过支撑体(111)于被动轮(114)相焊接,且拿取手(116)通过轴承安装在调节支撑(115)的另一端。
3.如权利要求1所述的一种多自由度的工业机械手,其特征在于:所述调整基体(5)采用半圆形弧形金属板,且调整基体(5)采用若干,并相互平行的设置在连接块(4)的上方,该调整基体(5)仅安装一台抓取机械手。
4.如权利要求2所述的一种多自由度的工业机械手,其特征在于:所述主动轮(112)的直径小于被动轮(114),且主动轮(112)在主动电机(113)的带动下进行旋转,并将旋转的力传递给相互咬合的被动轮(114)。
5.如权利要求2所述的一种多自由度的工业机械手,其特征在于:所述拿取手(116)采用L型钢制金属块,且拿取手(116)可通过被动轮(114)的旋转而进行移动,该拿取手(116)前端的夹取处粘结有波浪形橡胶垫。
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