[实用新型]一种多自由度的工业机械手

说明书

本实用新型提供一种多自由度的工业机械手，包括支撑台，滑动开槽，滑动杆，连接块，调整基体，电动滚轮，固定后臂，调整前臂，调整推杆，旋转电机，机械手和置物台，其中：滑动开槽开于支撑台的两侧，且滑动杆的一端镶嵌在滑动开槽的内部，并与支撑台内部的曳引电机相连接，该调整基体通过连接块与滑动杆的另一端相连接；所述电动滚轮通过齿轮镶嵌在调整基体内侧的开槽中，且固定后臂通过螺栓安装在电动滚轮的表面，该调整前臂通过转轴安装在固定后臂的前端；所述调整推杆通过转轴安装在固定后臂和调整前臂的表面。本实用新型调整基体，拿取手和主动轮的设置，精度高，自由度高，不容易损坏物体。

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，尤其涉及一种多自由度的工业机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，但是现有的机械手依然存在着精度低，自由度低，容易损坏物体的问题。

因此，发明一种多自由度的工业机械手显得非常必要。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种多自由度的工业机械手，以解决现有的机械手依然存在着精度低，自由度低，容易损坏物体的问题。一种多自由度的工业机械手，包括支撑台，滑动开槽，滑动杆，连接块，调整基体，电动滚轮，固定后臂，调整前臂，调整推杆，旋转电机，机械手和置物台，其中：滑动开槽开于支撑台的两侧，且滑动杆的一端镶嵌在滑动开槽的内部，并与支撑台内部的曳引电机相连接，该调整基体通过连接块与滑动杆的另一端相连接；所述电动滚轮通过齿轮镶嵌在调整基体内侧的开槽中，且固定后臂通过螺栓安装在电动滚轮的表面，该调整前臂通过转轴安装在固定后臂的前端；所述调整推杆通过转轴安装在固定后臂和调整前臂的表面，且旋转电机通过螺栓安装在调整前臂的前端，该机械手通过螺栓安装在旋转电机的前端；所述置物台通过螺栓安装在支撑台的上方。

机械手包括支撑体，主动轮，主动电机，被动轮，调节支撑和拿取手，且主动轮通过轴承安装在支撑体的下端，该主动电机通过齿轴安装在主动轮的后端；所述被动轮轴承安装在支撑体的中部端，并相互咬合，且主动轮与被动轮的一侧相咬合，该调节支撑通过轴承安装在支撑体的表面；所述调节支撑的一端穿过支撑体于被动轮相焊接，且拿取手通过轴承安装在调节支撑的另一端。

调整基体采用半圆形弧形金属板，且调整基体采用若干，并相互平行的设置在连接块的上方，该调整基体仅安装一台抓取机械手，有利于使其内部的机械手可以进行180度的旋转，且在旋转使可以调整角度，使机械手的运动更加灵活。

主动轮的直径小于被动轮，且主动轮在主动电机的带动下进行旋转，并将旋转的力传递给相互咬合的被动轮，有利于将较快的转速转换成较慢的转速传递给拿取手，使拿取手的更加精细，可操控性更强。

拿取手采用L型钢制金属块，且拿取手可通过被动轮的旋转而进行移动，该拿取手前端的夹取处粘结有波浪形橡胶垫，有利于能够更加轻易的夹取其需要夹取的物品，且可以防止对物品的表面造成损坏。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1.本实用新型调整基体的设置，有利于使其内部的机械手可以进行180 度的旋转，且在旋转使可以调整角度，使机械手的运动更加灵活。

2.本实用新型主动轮的设置，有利于将较快的转速转换成较慢的转速传递给拿取手，使拿取手的更加精细，可操控性更强。

3.本实用新型拿取手的设置，有利于能够更加轻易的夹取其需要夹取的物品，且可以防止对物品的表面造成损坏。

附图说明