[实用新型]港口转运车辆

权利要求书

1.一种港口转运车辆，其特征在于，包括：

车架(1)；

多个车轮(2)，安装在所述车架(1)上，所述车轮(2)包括轮体(21)和用于使所述轮体(21)相对所述车架(1)偏转的第一电机，至少一个所述车轮(2)为驱动轮，所述驱动轮包括与轮体(21)驱动连接的第二电机(222)，所述第二电机(222)用于驱动所述轮体(21)转动；

电池(3)，与所述第一电机和所述第二电机(222)电连接；和

整车控制器(4)，与所述第一电机和所述第二电机(222)信号连接，被配置为控制各所述第一电机驱动轮体(21)偏转和控制第二电机(222)驱动轮体(21)转动。

2.如权利要求1所述的港口转运车辆，其特征在于，各所述车轮(2)还包括用于检测轮体(21)的偏转角度的角度检测装置(51)，所述角度检测装置(51)与所述整车控制器(4)信号连接，所述整车控制器(4)被配置为根据所述角度检测装置(51)的检测结果控制所述第一电机以对所述车轮(2)的轮体(21)的偏转角度进行调控。

3.如权利要求1所述的港口转运车辆，其特征在于，所述驱动轮还包括用于检测轮体(21)的转速的转速检测装置(52)，所述转速检测装置(52)与所述整车控制器(4)信号连接，所述整车控制器(4)被配置为根据所述转速检测装置(52)的检测结果控制所述第二电机(222)以对所述驱动轮的轮体(21)的转速进行调控。

4.如权利要求3所述的港口转运车辆，其特征在于，各所述车轮(2)还包括用于检测轮体(21)的负载压力的压力检测装置(53)，所述压力检测装置(53)与所述整车控制器信号连接，所述整车控制器(4)被配置为根据所述压力检测装置(53)的检测结果控制所述第二电机(222)以对所述驱动轮的轮体(21)的转速进行调控。

5.如权利要求4所述的港口转运车辆，其特征在于，所述驱动轮还包括用于控制所述第二电机(222)的输入转矩的电机控制器(224)，所述整车控制器(4)通过所述电机控制器(224)与所述第二电机(222)信号连接，所述整车控制器(4)被配置为根据所述压力检测装置(53)的检测结果控制所述第二电机(222)的输出转矩。

6.如权利要求1至5任一所述的港口转运车辆，其特征在于，所述车轮(2)还包括用于对所述第二电机(222)进行冷却的冷却装置和用于检测所述第二电机(222)的温度的温度检测装置，所述温度检测装置和所述冷却装置与所述整车控制器(4)信号连接，所述整车控制器(4)被配置为根据所述温度检测装置的检测结果控制所述冷却装置对所述第二电机(222)进行冷却。

7.如权利要求1至5任一所述的港口转运车辆，其特征在于，所述驱动轮包括两个轮体(21)和两个第二电机(222)，所述两个第二电机(222)分别对应与所述两个轮体(21)驱动连接。

8.如权利要求1至5任一所述的港口转运车辆，其特征在于，包括四个所述车轮(2)，所述四个车轮(2)中的两个安装于所述车架(1)的前侧，另外两个安装于所述车架(1)的后侧，所述四个车轮(2)中的两个为驱动轮，所述两个驱动轮位于所述四个车轮(2)围成的四边形的对角线上。

9.如权利要求8所述的港口转运车辆，其特征在于，所述四个车轮(2)包括两个驱动轮和两个制动轮，所述制动轮包括轮体(21)和与用于对所述轮体(21)制动的制动机构，所述制动机构与所述整车控制器(4)信号连接，所述整车控制器(4)被配置为信号控制所述制动机构对轮体(21)制动。