[实用新型]港口转运车辆

说明书

本实用新型公开一种港口转运车辆，港口转运车辆包括：车架；多个车轮，安装在所述车架上，所述车轮包括轮体和用于使所述轮体相对所述车架偏转的第一电机，至少一个所述车轮为驱动轮，所述驱动轮包括与轮体驱动连接的第二电机，所述第二电机用于驱动所述轮体转动；电池，与所述第一电机和所述第二电机电连接；和整车控制器，与所述第一电机和所述第二电机信号连接，被配置为控制各所述第一电机驱动轮体偏转和控制第二电机驱动轮体转动。

技术领域

本实用新型涉及港口机械技术领域，特别涉及一种港口转运车辆及其控制方法。

背景技术

作为进出口贸易前端的港口，集装箱吞吐业务量大，在集装箱的运输过程中港口转运车辆发挥了重要作用。

现有技术的港口转运车辆多采用传统的转向驱动通桥、传动轴、外置驱动电机组成的驱动系统。传统的驱动系统存在结构复杂、传动部件多、布置杂乱、传输效率较低等问题。由于受传统驱动系统的结构限制，现有技术的港口转运车辆一般采用前轮转向或者后轮转向，转向模式单一，车辆转弯不够灵活。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种可以实现多种转向模式的港口转运车辆。

本实用新型公开一种港口转运车辆，包括：

车架；

多个车轮，安装在所述车架上，所述车轮包括轮体和用于使所述轮体相对所述车架偏转的第一电机，至少一个所述车轮为驱动轮，所述驱动轮包括与轮体驱动连接的第二电机，所述第二电机用于驱动所述轮体转动；

电池，与所述第一电机和所述第二电机电连接；和

整车控制器，与所述第一电机和所述第二电机信号连接，被配置为控制各所述第一电机驱动轮体偏转和控制第二电机驱动轮体转动。

在一些实施例中，各所述车轮还包括用于检测轮体的偏转角度的角度检测装置，所述角度检测装置与所述整车控制器信号连接，所述整车控制器被配置为根据所述角度检测装置的检测结果控制所述第一电机以对所述车轮的轮体的偏转角度进行调控。

在一些实施例中，所述驱动轮还包括用于检测轮体的转速的转速检测装置，所述转速检测装置与所述整车控制器信号连接，所述整车控制器被配置为根据所述转速检测装置的检测结果控制所述第二电机以对所述驱动轮的轮体的转速进行调控。

在一些实施例中，各所述车轮还包括用于检测轮体的负载压力的压力检测装置，所述压力检测装置与所述整车控制装置信号连接，所述整车控制器被配置为根据所述压力检测装置的检测结果控制所述第二电机以对所述驱动轮的轮体的转速进行调控。

在一些实施例中，所述驱动轮还包括用于控制所述第二电机的输入转矩的电机控制器，所述整车控制器通过所述电机控制器与所述第二电机信号连接，所述整车控制器被配置为根据所述压力检测装置的检测结果控制所述第二电机的输出转矩。

在一些实施例中，所述车轮还包括用于对所述第二电机进行冷却的冷却装置和用于检测所述第二电机的温度的温度检测装置，所述温度检测装置和所述冷却装置与所述整车控制器信号连接，所述整车控制器被配置为根据所述温度检测装置的检测结果控制所述冷却装置对所述第二电机进行冷却。

在一些实施例中，所述驱动轮包括两个轮体和两个第二电机，所述两个第二电机分别对应与所述两个轮体驱动连接。

在一些实施例中，包括四个所述车轮，所述四个车轮中的两个安装于所述车架的前侧，另外两个安装于所述车架的后侧，所述四个车轮中的两个为驱动轮，所述两个驱动轮位于所述四个车轮围成的四边形的对角线上。

在一些实施例中，所述四个车轮包括两个驱动轮和两个制动轮，所述制动轮包括轮体和与用于对所述轮体制动的制动机构，所述制动机构与所述整车控制器信号连接，所述整车控制器被配置为信号控制所述制动机构对轮体制动。